Fil d'Ariane
Mis à jour le mercredi 5 juillet 2017
  • 10 heures
  • Facile

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J'ai tout compris !

Programmez votre premier robot Thymio

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Dans le chapitre précédent vous avez installé l’environnement logiciel complet Aseba du Thymio. Il est donc maintenant temps d’apprendre à l’utiliser pour programmer vous-même votre robot !

Parlez le langage de votre Thymio

Thymio est programmable avec ses logiciels dédiés open-source de l'environnement Aseba : Thymio VPL (Visual Programming Language) pour une programmation visuelle et Aseba Studio pour une programmation textuelle, ainsi que Scratch, Snap! et Blockly pour une programmation mixte visuelle/textuelle.

Dans ce module, nous allons commencer en douceur avec Thymio VPL . Vous allez voir, la prise en main est très rapide.

Pour commencer à utiliser Thymio VPL, c’est très simple :

  • Connectez le robot à l’ordinateur et allumez-le.

  • Lancez le programme Thymio VPL pour Thymio, soit directement si vous avez un raccourci, soit en le trouvant dans le dossier Aseba (créé automatiquement lors de l’installation).

 Une fois Thymio VPL ouvert, je vous propose une petite démo de l’interface en vidéo.

Et un petit récap en une seule image pour vous servir d’aide-mémoire :

Interface du logiciel Aseba VPL
  1. La barre d'outils contient les boutons pour ouvrir et sauvegarder des fichiers, lancer ou arrêter l'exécution du programme, changer de mode (simple ou avancé), obtenir de l’aide et copier la partie écran du programme.

  2. La zone centrale est dédiée à la construction du programme, qui détermine le comportement du robot.

  3. Cette ligne indique si les instructions événement-action du programme sont correctes avec la phrase type “Compilation terminée avec succès”.

  4. La zone “Événements” (Events) contient tous les blocs de capteurs pour créer des événements.

  5. La zone “Actions” contient tous les blocs d'actionneurs pour créer des actions.

  6. Le programme texte correspondant au programme visuel construit dans la zone centrale est transcrit dans cette dernière zone tout à droite. Notez que lorsque VPL est lancé à partir de Aseba Studio, le programme texte est écrit dans Studio et cette zone reste alors vierge. Nous ne nous occuperons pas vraiment de cette zone pour le moment.

La programmation dans VPL se fait très intuitivement en associant un événement à une ou plusieurs actions. Un événement est créé à partir d’un des blocs capteurs à gauche et une action à partir d’un des blocs actionneurs à droite. Réunir un bloc capteur et un bloc actionneur dans la zone centrale de programmation (avec un simple glisser-déposer) permet de créer une instruction du type « Si cet événement survient, alors le robot fait cette action ».

Par exemple, une paire composée d'un événement "bouton" et d'une action "moteurs" vous permettra de faire avancer le robot lorsqu’un bouton donné est pressé. 

Instruction “si on appuie sur le bouton flèche avant alors le robot avance”

Plusieurs instructions (paires événement/actions) les unes en dessous des autres constituent un programme informatique définissant le comportement du robot.

Une fois le programme créé, il doit être chargé dans le robot en cliquant sur le bouton "exécuter" de la barre d'outils.

N'oubliez pas de cliquer sur le bouton

Programmez les premiers pas de votre Thymio

Comme dans les autres modules de Class’Code, je vais vous proposer plusieurs défis à réaliser tout au long du cours. Ceux-ci vous permettront de vous familiariser de plus en plus avec la programmation de votre Thymio et le fonctionnement de la robotique. Je vous conseille de regarder chaque défi attentivement et d’essayer par vous-même de les résoudre ! Si vous ne voyez pas vraiment comment faire, je vous guiderai à chaque fois avec quelques conseils et indices sous la vidéo du défi. Enfin un pas à pas de résolution en vidéo vous montrera également à chaque fois ma propre solution.

Allons-y pour votre premier défi !

 Pour récapituler, vous allez devoir programmer le comportement suivant :

  • Si on appuie sur le bouton flèche avant, alors le robot avance.

  • Si on appuie sur le bouton flèche arrière, alors le robot recule.

  • Si le capteur central avant du robot détecte quelque chose devant le robot, alors le robot s’arrête, le dessus devient jaune, le dessous devient vert, et il joue de la musique. 

À vous de jouer !

Instruction 1 : Si on appuie sur le bouton flèche avant alors le robot avance

Posez-vous les questions suivantes :

  1. Quel est l’événement ? « on appuie sur le bouton flèche avant »
    Quel bloc de capteurs est concerné ? Celui avec les boutons.
    Quel paramétrage du bloc effectuer ? Sélectionner la flèche avant.

  2. Quelle est l’action ? « le robot avance »
    Quel bloc d’actionneurs est concerné ? Celui où on peut régler la puissance des moteurs gauche et droite.
    Quel paramétrage du bloc effectuer ? Pousser les curseurs des moteurs vers le haut (pour avancer).

Instruction

Enregistrez ensuite le programme puis testez-le avec le robot en cliquant sur le bouton « Exécuter » .

Maintenant que la première instruction est créée, passez à la deuxième instruction qui ne devrait pas être plus compliquée.

Instruction 2 : Si on appuie sur le bouton flèche arrière alors le robot recule

 Pour cela, posez-vous à nouveau les questions suivantes :

  1. Quel est l’événement ? Quel bloc de capteurs est concerné ? Quel paramétrage du bloc effectuer ?

  2. Quelle est l’action ? Quel bloc d’actionneurs est concerné ? Quel paramétrage du bloc effectuer ?

Construisez et testez l’instruction dans VPL. Et voyons enfin l’instruction 3.

Instruction 3 : Si le capteur central avant du robot détecte quelque chose devant le robot alors le robot s’arrête, le dessus devient jaune, le dessous devient vert, et il joue de la musique

Cette instruction est-elle comme les précédentes ? Pas tout à fait, vous avez raison. Il y a un seul événement mais plusieurs actions associées à cet événement.

Posez-vous de nouveau les questions habituelles, construisez et testez l’instruction dans VPL.

À la fin, rassemblez les 3 instructions et testez le programme entier dans VPL.

Il fait bien ce qui est demandé ? Bravo ! Vous venez de construire vous-même votre premier programme en langage Thymio VPL.

Sinon, pas de panique, reprenez chaque instruction pour voir où ça coince et regardez ma vidéo pas à pas pour vérifier, et si besoin rectifier, votre programme.    

Le pas à pas en vidéo  

 En résumé

  • Le robot Thymio est programmable avec le langage visuel Thymio VPL.

  • En Thymio VPL, on construit un programme en associant des "événements", conçus à partir d'un bloc capteur, à des "actions", conçues avec des blocs actionneurs.

  • Un événement X associé à une action Y correspond à l’instruction : "Si l’événement X a lieu, alors l’action Y est exécutée".

  • On peut tester un programme sur Thymio à tout moment en cliquant sur le bouton "Exécuter", et "Stop" pour l'arrêter. 

 

Exemple de certificat de réussite
Exemple de certificat de réussite