Bonjour les zéros !

Dans le cadre d'un projet scolaire, je fois réaliser un robot qui doit suivre une balise portée par une personne par exemple.

Le problème c'est que nos connaissances restent limitées . J'ai déjà travaillé avec l'arduino mais pas dans le positionnement.

J'ai lu un post sur lequel on conseillait l'utilisation d'une led infrarouge et de trois capteurs . Mais après réflexion, je me suis dit que les personnes pertuberont ces infrarouges non ? De plus la led ne fonctionnera pas à travers les murs n'est ce pas ?

Quelles solutions pouvez-vous me conseiller ?

Merci d'avoir pris le temps de lire et éventuellement d'avoir répondu

Up ! Après quelques recherches supplémentaires, deux solutions ont été mise en avant, la solution bluetooth et la solution ondes radio.

Il parait que le suivi d'un émetteur bluetooth se faisait avec le shield Arduino BT mais qu'il n'est plus en vente .

Et je ne comprend pas comment je peux suivre un emmeteur radio ...

L'Arduino BT n'était pas un shield mais bel et bien une arduino en elle même.

Elle n'offrait pas la possibilité de suivre un émetteur Bluetooth comme ça ! Elle offrait plutôt la capacité de calculer facilement la distance grâce au calcul du RSSI, c'est à dire qu'elle calculait la force du signal reçu pour en déduire la distance.

Il est toujours possible de le faire avec des modules Bluetooth ou même radio comme tu le dis. Il y a un lot de ressources (anglaises) sur le net, avec le mot clé RSSI.

La question maintenant c'est "Est ce qu'on peut poser 3 récepteurs espacés de quelques centimètres et recevoir des distances différentes ?"

Car en théorie, si on pose trois capteurs sur le robot et que l'on calcule chaque distance de l'émetteur, on a :

Si le capteur du milieu a la plus petite distance, le robot avance.

Si le capteur de gauche à une distance inférieure à celui du milieu il tourne à gauche.

Mais si les capteurs ne sont pas précis et captent la même distance....

La question se pose alors sur la précision de ces capteurs !

Pareil pour la droite. Si ta personne se déporte trop sur la droite, le récepteur de gauche sera plus proche. Donc si le recepteur de gauche est plus proche, tourne à gauche.

Radio ça ne peut fonctionner. Lumière bof c'est trop facilement masquable. Pourquoi pas l'asservissement en position d'un servo moteur couplé à des récepteurs ultrason, avec pour critère de commande la détection du niveau sonore maximal d'un émetteur ultrason placé sur la cible.

Merci d'avoir répondu J'ai peur que les ultrasons s'accrochent aux déplacements parasites. Donc trois shield xBee espacés de 15 cm seront assez précis pour ne pas tous avoir la même distance ? Trois shield implique l'utilisation de 3 arduinos ?

J'ai bien peur que les récepteurs ne soient pas assez précis ...

Autre solution venant d'un ami de l'aéronautique, tu fais comme leur radar : Tu places un récepteur radio fixe, tu récupère la puissance du signal.

Tu places un récepteur radio qui a une portée en ligne droite que tu fais tourner autour de ton robot. Quand il tourne, si il est à l'opposé de l'émetteur le signal reçu sera bien inférieur à celui fixe. Par contre, quand il tourne et qu'il vise ton émetteur, la puissance du signal sera très proche. Si tu fais tourner cette émetteur sur un moteur à cran, tu connaitra cette angle.

Un peu de math et bim tu as la position de l'emetteur !

ALEX28102000 a écrit:

Merci d'avoir répondu J'ai peur que les ultrasons s'accrochent aux déplacements parasites.

Qu'entends tu par "déplacements parasites" ?

Aucune chance de réaliser une localisation par les ondes radio à faible distance, c'est pourquoi je préconisais l'utilisation des ultra-sons.

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Edité par Anonyme 9 mars 2016 à 14:50:56

Ton système utilise un émetteur ultrason ?

diralark a écrit:

Aucune chance de réaliser une localisation par les ondes radio à faible distance

Est-tu sûr ? Certains font des systèmes de domotique avec des modules XBee pourtant . Après le problème c'est toujours en terme de précision de distance.

Sinon pourquoi pas utiliser le bluetooth ? On peut toujours avoir le RSSI.

Si la précision est toujours un problème, comme je l'ai dit plus haut, une antenne monodirectionnelle ne capterait vraiment lorsqu'elle tourne vers le moteur. Par contre je ne sais pas si on peut trouver une antenne unidirectionnelle.

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Edité par Alphast 9 mars 2016 à 19:30:43

Calcul en combien de temps une onde radio parcours une distance de 10 cm.

Qu'est-ce que tu en conclus ?

Le bluetooth alors ?

Et si on part sur l'idée de l'antenne qui tourne, elle ne recevra presque rien quand elle ne regarde pas l'émetteur

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Edité par Alphast 9 mars 2016 à 21:11:37

https://fr.wikipedia.org/wiki/Bluetooth

Donc la solution du "radar " s'impose ?

Hello,

Voici une vidéo (en anglais) qui propose la conception d'un robot porteur de valise, qui suit le porteur d'un emetteur. Je ne sais pas si ça peut aider.

Bon courage.

Si j'étais toi, je m'inspirerais des panneaux solaires suiveurs qui utilisent des photoreistances associé à une petite barrière qui fait de l'ombre ou pas sur la photorésistance en fonction de l'orientation par rapport au soleil.

C'est un peu le même principe que le radar mais peut-être en plus simple car tu n'as pas d'élément tournant.

Il suffit que tu ais deux antennes avec un "profil d'antenne" (attenuation en fonction de l'angle) assez fermé. Tu les places avec un angle entre elles et ainsi en comparant les intensités reçues tu pourras déduire la direction de ta balise.

Guigz, quel genre d'émetteur alors ?

Hum je pense que n'importe lequel fera l'affaire...

Ah d'accord je n'avais pas compris.

Il n'en faut pas un central pour savoir quandil doit avancer devant ? Ta façon utilise des antennes monodirectionnelles ? Comment s'en procurer ? Ça se bricole ?

Je sais pas si ca existe mais je crois qu'en bricolant du plomb, ca doit être faisable.

Je pense qu'il en faudra une au milieu du coup mais a voir.

Pense bien à faire tourner ton robot quand il ne recoit pas de signal.

Ce que je ferai c'est déjà de prendre un module sans fil pour arduino et de regarder ce qui se passe quand tu bouges l'émetteur autour du récepteur. après si c'est pas assez directionnel, tu peux mettre un cône en métal autour de l'antenne pour que ce soit plus directionnel et réitérer l'expérience.

Pas besoin d'en mettre un au milieu pour savoir qu'il faut aller devant, il suffit que la puissance reçue soit la même par les deux antennes.

Mais justement si c'est directionnel , la puissance sera nulle sur les deux ? Alors on saura pas si l'émetteur est bien devant ou si il est derrière, non ? Je compte sûrement prendre des modules HC05 pour du bluetooth comme ça mon téléphone fera office d'émetteur

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Edité par ALEX28102000 13 mars 2016 à 14:40:30

Une antenne n'est jamais 100% directionnelle. Tu peux tracer le graphe de l'atténuation en fonction de l'angle par rapport à l'axe de l'antenne. Comme ça tu peux déduire l'angle des puissance reçue par tes deux antennes.

D'accord merci pour vos réponses

Je vais passer le sujet en résolu !

J'ai commandé mes modules HC-05 et mon professeur est sceptique sur l'utilisation de la puissance du signal bluetooth X)

Ça ne m'empêchera pas d'essayer de toute façon on apprend de ces erreurs

Allez merci à vous !

J'en reviens à mon poste précédent, montrant une vidéo dans laquelle le mec à réalisé un robot suiveur dans le genre que tu veux faire avec un emeteur US et deux récepteurs.

Pourquoi tu veux le faire en BT ?

Cela m'evite de construire un émetteur . De plus , une simple application suffira pour commander les futures actions du robot. L'US me fait un peu peur car certains internautes ont eu des mauvais résultats avec des nuisances sonores .

Erreur

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Edité par BenBgln 19 janvier 2019 à 23:55:38