Je m'adresse à vous, car nous nous lançons avec des amis dans la robotique.
Nous souhaiterions créer de toute piece notre robot (ayant plusieurs fonctionnalités comme : déplacement controlé par ordinateur, récupération de flux vidéo, émission de son...)
Nous sommes actuellement en école d'ingénieur informatique, donc de ce coté-ci, ça devrait allez.
Par contre, nous débutons tous vraiment en robotique, et c'est pour cela que j'aurais besoin de vos conseils avisés.
Nous allons avoir un raspberry pi modele B. Nous faut-il un arduino pour controler les moteurs ? Ou peut-ton les controler uniquement avec le raspberry pi ?
Quels moteurs pouvez-vous nous conseiller par rapprot à l'utilisation que nous voulons faire de notre robot (déplacement en avant, et tourner).
Si vous avez besoin d'informations complémentaires, n'hésitez pas à nous demander.
Merci d'avance pour vos conseils, et d'avoir pris le temps de lire ce message.
Pour les moteurs, c'est le plus dur ! trop petit tu n'avanceras pas, trop gros tu consommeras trop et ira trop vite...
Sinon, avec la rpi tu devrais pouvoir tout faire (avec bien sur un pont en H pour le coté puissance sur les moteurs). Cependant, afin de partager le travail et pour rendre les choses plus simples, j'aurais tendance à te conseiller defaire un truc du genre : RaspberryPi pour du calcul avancé (trajectoire et compagnie par exemple) et un microcontrolleur pour le bas niveau (interfacage capteur, signaux pour les moteurs etc) genre une gertboard ou effectivement une Arduino (ou n'importe quel autre microcontrolleur)
Pour les moteurs, je te conseil des motoreducteurs (moteur + reducteur) qui te permettent de directement fixer tes roues dessus (quelques centaines de tours par minute).
Deux parametres sont a prendre en compte pour le dimmensionnement de moteurs :
1) la vitesse de rotation en sortie du reducteur -> pour calculer celle qui correpond a ton robot il te faut la vitesse a laquelle tu veut faire avancer ton robot (1m/s correspondant a une bonne marche a pied) et la circonference de tes roues. ex : robot allant a 0,5m/s avec des roues de 15cm de circonference tu dois avoir une vitesse de rotation de 200 tr/min (60*0,5/0,15) en sortie de reducteur.
2) le couple en sortie de reducteur va permettre a ton robot d'accelerer plus ou moins vite. ex : deux roues de 5cm de diametre, un moteur par roue avec un couple de 0,5 N.m en sortie de reducteur -> force de 20N (2*0,5/0,05). Si le robot fait 5kg tu pourras avoir une acceleration de 4m/s^2 (20/5).
A toi de voir maintenant quelles performances tu veux pour ton robot et tu pourras alors choisir les moteurs les ;ieux adaptes.
Un autre detail concernant les moteurs : si tu prends deux moteurs a prioris identiques (meme marque, modele, serie) ils n'auront pas necessairement exactement les memes performances (variation de 1, 5, 10% selon la qualite de la fabrication). Pour etre sur d'aller bien droit il peut etre interresant de mesurer la vitesse de rotation de tes moteurs (tachymetre, codeur, ...) afin de corriger l'eccart de vitesse, d'acceleration.
Au niveau software, tu ce que tu veux faire est realisable via la raspberry pi.
Cependant pour un bon controle des moteurs avec une boucle d'asservissement correct je te conseil d'utiliser un microcontrolleur separe (ATmega, PIC, ...).
La RPI possedant des interfaces UART, I2C, SPI, tu peut communiquer avec a n'importe quel microcontrolleur.
Niveau controle du déplacement, 2 moteurs DC simples, je pense vraiment que tu n'as pas besoin d'un uC a coté... Un RPI devrait avoir assez d'I/O pour connecter un pont en H (http://fr.wikipedia.org/wiki/Pont_en_H) et toutes les Input pour corriger les eventuelles différences (axelerometre ? Il serait plus facile a mettre en place, les calcul derriere sont plus compliqué que des capteur sur les roues). Un uC cadencé a 700MHz calculera en une fraction de ms le pourcentage du PWM, ensuite, c'est le module PWM du RPI qui prend en charge le signal. Et l'application sera plus simple, après effectivement si vous voulez faire dans la précision, un uC a coté pour tout gérer, mais je ne pense pas que ca soit necessaire dans votre projet.
Je vois ton robot avec des chenilles, je me trompe ?Il existe des base de Robot chenilles sur le net, je n'ai plus de référence, mais j'en ai deja utilisé.
Niveau caméra, tu veux récupérer le flux sur ton ordi ? Quel technologie wireless veux tu utilsé ? quel porté ? Wifi, 2.4GHz quelques dizaine de metre. Ou module 900MHz ? Bien meilleur porté, en km ! Et le flux vidéo est possible. Biensur il faut faire attention au norme, mais ca, on oublie pour l'instant.
Accu, les moteurs sont la parti qui vont consommé le plus, dimensionné la assez "puissante".
Ce que tu demandes depend de la taille de ton robot cependant je te conseille de partir tout de même avec un micro-contrôleur, et, une carte Arduino est très fiable, cependant si tu veux des moteurs je te conseille de chercher du coté des DFRduino Roméo v2 car elles ont un L298 intégré qui permet de piloter des moteurs facilement, et si tu veut plutôt mettre des servomoteurs, une carte Arduino fera l'affaire.
Personnellement je te conseille d'utiliser des servomoteurs (à modifier pour les passer en rotation continue) car bien qu'ils soient plus lent, ils sont plus solide et plus puissant, après tout depend de l'ampleur de votre projet.
Personnellement je te conseille d'utiliser des servomoteurs (à modifier pour les passer en rotation continue) car bien qu'ils soient plus lent, ils sont plus solide et plus puissant, après tout depend de l'ampleur de votre projet.
Si je recommandais les servos, ce serait pour leur prix très inférieur, qui compense leur lenteur, leur fragilité, et leur manque de puissance. J'ai eu le malheur d'utiliser des servos pour une application nécessitant du couple. J'ai peté les réducteurs du premier modèle (pignons plastiques), et le modèle suivant, c'est le boitier qui se déformait quand les moteurs chauffaient pour tenir leur consigne. J'ai du changer 4 ou 5 fois chaque servo. Non, clairement, un motoreducteur, ça coute cher, mais, au moins, ça tient les spec annoncées.
64kB de mémoire, c'est tout ce dont j'ai besoin
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