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bras robotisé avec une force de levage élevée

    25 février 2013 à 10:47:17

    Bonjour,

     J'aimerai avoir votre avis et votre aide, voilà j'aimerais construire un bras robotisé non pas pour la robotique mais pour faire des opérations de tous les jours (levage d'une charge etc). Ma question ou trouver un moteur ayant un couple supérieur à 200N.m et suffisamment précis pour être utilisé pour un bras robotisé.

    Les contraintes sont les suivantes:

    -être pilotable par un arduino.

    -pour inférieur à 10 kg.

    J'espère vraiment que vous pourriez m'aider.

    cordialement

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      25 février 2013 à 11:27:09

      Enfaite je dois avouer qu'il n'y a pas vraiment de budget il faut juste que sa reste dans le raisonnable et pas trop difficile à réaliser.

      moi je dirais pour un teste (moteur et driver) sans compter l'achat de l'arduino dans les alentours de 600 euros maximum

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        25 février 2013 à 11:47:41

        Combien de degré de liberté ? ta essayé de voir sur des sites de ventes de matériel professionnel automatisme ?
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          25 février 2013 à 11:48:18

          Combien de degré de liberté ? ta essayé de voir sur des sites de ventes de matériel professionnel automatisme ?
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            25 février 2013 à 11:49:02

            Salut,

            Quelle vitesse de rotation desir tu avoir au niveau de ton bras ? C'est egalement important pour dimmensionner le moteur.

            Ton bras va tourner moins vite que te ton moteur tu va donc utiliser un reducteur.

            Si, par exemple, tu a un rapport de reduction de 100, pour avoir tes 200N.m en sortie de reducteur ton moteur ne devra fournir que 2N.m

            Pour ce qui est de la precision, elle sera plutot due a ta mesure de la position de ton bras (codeur absolu ? incremental ? potentiometre rotatif ?) et a ta loie de commande.

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              25 février 2013 à 11:49:17

              Combien de degré de liberté ? ta essayé de voir sur des sites de ventes de matériel professionnel automatisme ?
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                25 février 2013 à 11:53:47

                Tu veux faire quoi comme bras robotisé ? Car il en existe des à 3 axes, à 4 voire à 5 axes. Evidemment en fonction du nombre d'axe ils faut plus ou moins de moteurs et la fabrication est plus compliqué tout comme le contrôle de ce dernier.

                Pour les choix des moteurs ça dépendra surtout de quel poids il faut soulever et de la géométrie du bras.

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                  25 février 2013 à 11:57:37

                  Tu veux faire quoi comme bras robotisé ? Car il en existe des à 3 axes, à 4 voire à 5 axes. Evidemment en fonction du nombre d'axes il faut plus ou moins de moteurs et la fabrication est plus compliqué tout comme le contrôle de ce dernier.

                  Pour les choix des moteurs ça dépendra surtout de quel poids il faut soulever et de la géométrie du bras.

                  -
                  Edité par Polinichon 25 février 2013 à 11:58:50

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                    25 février 2013 à 12:15:45

                    Alors  je vais essayer de répondre à tous les personnes en même temps, La vitesse est pas très importante le but est d'être très précis. le type de bras serait un 4 axes. Eskimon tu entends quoi par degrés liberté? si c'est ce que je pense. ben  si on compte 4 liaisons pivots (qui supprime chacun 5 degrés de libertés ) j'aurai 4 degrés de liberté.

                    Il est vrai que je peux augmenter le couple, tout en diminuant la vitesse avec un réducteur ce qui est mon but. 

                    pour le poids j'ai compter 10 kg au total mais la pièce à soulever fait 3 kg au maximum.

                    Eskimon: j'ai fait quelque recherche sur les sites d'automatismes mais il propose que des trucs pour des portails electriques etc...

                    Avez vous des idées?

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                      25 février 2013 à 12:53:01

                      Pour les moteurs tu peut regarger chez MDP. C'est le seul site de moteur que je connaisse.

                      Sinon tu peut essayer les site de robotique mais je ne pense pas que tu trouve de moteurs qui correspondent a ce que tu cherche.

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                        25 février 2013 à 13:19:45

                        merci pour l'adrese tu as déjà commandé sur ce site?

                        et pour le codage tu as une idée pour l'utiliser avec l'arduino?

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                          25 février 2013 à 13:20:58

                          Attention, c'est pas le tout de prendre en compte la masse de l'objet à soulever, il faut aussi prendre en compte la longueur de ton bras, le couple dépend des deux.

                          Sinon oui, avec un réducteur, tu va baisser la vitesse de rotation et augmenter le couple du même facteur (aux pertes près).

                          Après, comme dit plus haut, le vrai soucis pour la précision ça va être les capteurs qui détermine la position actuelle de ton bras, après tu peux asservir chaque moteur en angle, et après il faut un système qui gère les mouvements d'une position à une autre et les enchaine, mais chaque chose en son temps :p

                          -
                          Edité par epso 25 février 2013 à 13:21:20

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                            25 février 2013 à 13:37:29

                            oui je me suis mal exprimé je voulais dire un couple de 100N.m soit être capable de soulever une charge de 10 kg avec un bras de levier de 1 mètre.
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                              26 février 2013 à 11:04:10

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                              Tu auras 3 variables dans le plan, X,Y,Z, et tu devras savoir la position de tout les moteurs pour connaitre ces variables. Cos/sin devront aussi etre aussi précis que tu le souhaite !

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                                26 février 2013 à 12:45:16

                                http://www.lirmm.fr/~dombre/Dombre-Notations.pdf
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                                  27 février 2013 à 19:31:37

                                  matrice de transformation il n'y a pas de problème pour les quelques exo que j'ai fais en cours de méca..... mais bon c'est pas comme une addition non plus quoi.
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                                    24 avril 2019 à 12:23:45

                                    quelqu'un n'as pas des livres de préférence en français qui traitent de la conception jusqu'à la réalisation d'un Bras robotisé type industrielle ?
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