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Drone URGENT asservissement

5 janvier 2019 à 0:48:10

En fin de cycle de DUT GEII je me suis lancé dans un projet bien trop ambitieux et malgré les heures que je ne compte plus il ne vole toujours pas or l'échéance est d'une semaine.. oupsi je vous prie donc de m'aider autant que possible afin de préserver mon classement :'(. Pour faire simple actuellement j'ai un socle 100% home made un micro controlleur ARDUINO qui pilote les 4 ESC et donc moteurs tant bien que mal mais avec un succes ma foi assez aproximatif (m'enfin ca tourne quand même mais j'ai eu une somme d'ennuies colossaux à ce sujet mais ils sont finalement utilisables) j'ai développé une application avec un lisaison bluetooth pour ce qui est de la commande et ca aussi c'est operationnel. Cependant on arrive aux problèmes j'utilise un accelero/gyro MPU6050 avec des mesures corrects à l'arret mais folles avec la rotation des moteurs et donc des vibrations. Pour pallier ce problème j'ai essayé de voir si une frequence particulière se dégageait pour appliquer un filtre passe bas... j'étais naïf.. bref du coup la solution que j'ai adopté c'est utiliser la formule qui mélange angle à l’accélération en reglant les coefs pour que ca soit pas trop dégueu et faire une moyenne glissante ah oui aussi j'ai mis un bout de code pour enlever les angles incohérents avec les valeurs précédentes en gros j'ai essayé de "lisser" tout ca quitte à perdre de la précision et de la réactivité après j'ai essayé un asservissement proportionnel boum catastrophe retour à la case départ malgré mes multiples tests de coefficients etc etc je suis toujours face a un drone qui a un reccord de hauteur d'environ 50cm :).
Mes conclusions sont bah deja que je suis mal donc je loue votre aide!! (ps pour ma defense le projet est censé etre sur un an mais concretement on doit apporter un protype final officieusement.. et j'y passe près de 10h/sem..)  et plus sérieusement que pour avoir qqchose vraiment stable ma precision ne suffi pas c'est clair pour eviter que le systeme s'emballe je pense etre bon et je pense qu'un systeme stabilisé (au point ou j en suis j'entends juste pas se crasher une derive constante en tout sens serait absolument pas derangeante). De plus je pense qu'un asservissement angulaire n'est pas suffisant il doit falloir jouer sur d'autres facteurs avec anticipation comme sur un pid par exemple. Fin voilà je m'en remets à vous si une idée miracle peut germer dans vos têtes ca me sauverait x)
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Drone URGENT asservissement

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