Bonjour,

Je suis étudiant et avec des camarades de classe on à crée une voiture en arduino.

Nous utilisons une carte mega sur laquelle nous avons trois capteurs ultrason pour la détection d'obstacle et un capteur infrarouge pour la détection de chute.

Nous arrivons à faire fonctionner la détection d'obstacle ou la détection de chute, mais quand nous mettons à la fois les capteurs ultrason pour les obstacle et ir pour la chut la détection de chute se fait plus tard et donc la voiture tombe.

voici notre code sur la partie demi-tour pouvez vous nous aidés ? à résoudre notre problème

 //Bibliothèques

  #include  <AFMotor.h>

  #include <SharpIR.h> // Capteur IR

//Définir les capteurs Ultrason Avant

  //Droite

    #define trig_AVD 23

    #define echo_AVD 22

  //Milieu

    #define trig_AVM 25

    #define echo_AVM 24

  //Gauche

    #define trig_AVG 27

    #define echo_AVG 26

//Définir capteurs IR

  //Avant

   SharpIR SharpIR(SharpIR::GP2Y0A41SK0F, A7);

//Définir les variables des Capteurs Ultrasons

  long lecture_dureeU_AVD, lecture_distanceU_AVD;

  long lecture_dureeU_AVM, lecture_distanceU_AVM;

  long lecture_dureeU_AVG, lecture_distanceU_AVG;

//Déclaration des moteur

  AF_DCMotor  moteur1(1);//avant Droite 

  AF_DCMotor  moteur2(2);//avant Gauche 

  AF_DCMotor  moteur3(3);//arrière Gauche 

  AF_DCMotor  moteur4(4);//arrière Droite

void  setup(){

//Debut de communication

  Serial.begin(9600); 

  Serial.println("Teste Communication");

//Défini le trig en sortie (emet) et le echo en entrée (reçoit)

  pinMode(trig_AVD, OUTPUT);

  pinMode(echo_AVD, INPUT); 

  pinMode(trig_AVM, OUTPUT);

  pinMode(echo_AVM, INPUT);

  pinMode(trig_AVG, OUTPUT);

  pinMode(echo_AVG, INPUT);  

}

void  loop(){

//définir la vitesse des moteurs au max (0 - 255)

 moteur1.setSpeed(200);

 moteur2.setSpeed(200);

 moteur3.setSpeed(200);

 moteur4.setSpeed(200);

//Variables Capteurs Infrarouges

 int lecture_distanceIR = SharpIR.getDistance();

 Serial.print("Distance du capteur Infrarouge en cm : ");

 Serial.println(lecture_distanceIR);

//Scan de la distance

 //Capteur ultrason avant droit

   digitalWrite(trig_AVD, LOW); 

   delayMicroseconds(2); // un délais est nécéssaire pour recevoir une bonne opération.

   digitalWrite(trig_AVD, HIGH);

   delayMicroseconds(10);// ce délai est également requis!

   digitalWrite(trig_AVD, LOW);

   lecture_dureeU_AVD = pulseIn(echo_AVD, HIGH); 

   lecture_distanceU_AVD = lecture_dureeU_AVD / 58; // lecture_echo*340/(2*10000)

   Serial.print("Distance du capteur AVD en cm : "); 

   Serial.println(lecture_distanceU_AVD);

 //Capteur ultrason avant milieu

   digitalWrite(trig_AVM, LOW); 

   delayMicroseconds(2); // un délais est nécéssaire pour recevoir une bonne opération.

   digitalWrite(trig_AVM, HIGH);

   delayMicroseconds(10);// ce délai est également requis!

   digitalWrite(trig_AVM, LOW);

   lecture_dureeU_AVM = pulseIn(echo_AVM, HIGH); 

   lecture_distanceU_AVM = lecture_dureeU_AVM / 58; // lecture_echo*340/(2*10000)

   Serial.print("Distance du capteur AVM en cm : "); 

   Serial.println(lecture_distanceU_AVM);

 //Capteur ultrason avant gauche

   digitalWrite(trig_AVG, LOW); 

   delayMicroseconds(2); // un délais est nécéssaire pour recevoir une bonne opération.

   digitalWrite(trig_AVG, HIGH);

   delayMicroseconds(10);// ce délai est également requis!

   digitalWrite(trig_AVG, LOW);

   lecture_dureeU_AVG = pulseIn(echo_AVG, HIGH); 

   lecture_distanceU_AVG = lecture_dureeU_AVG / 58; // lecture_echo*340/(2*10000)

   Serial.print("Distance du capteur AVG en cm : "); 

   Serial.println(lecture_distanceU_AVG);

//Fin des scans

//Code Demi-tour Ultrason (détection d'obstacle)

 if ((lecture_distanceU_AVM>0 && lecture_distanceU_AVM<40)|| (lecture_distanceU_AVG>0 && lecture_distanceU_AVG<40)){ //cette condistion va définir une distance entre 0 à 30 cm la voiture devra faire demitour

   Serial.println("Obstacle detecté à moins de 30cm"); 

   Serial.print("Mesure capteur milieu: ");

   Serial.print(lecture_distanceU_AVM);

   Serial.print("Mesure capteur gauche: "); 

   Serial.print(lecture_distanceU_AVG); 

   Serial.print("cm"); 

   Serial.print("La voiture fait demi-tour");

   moteur1.run(BACKWARD);

   moteur2.run(FORWARD);

   moteur3.run(FORWARD);

   moteur4.run(BACKWARD);

   delay(850);

 }

 else if (lecture_distanceU_AVD>0 && lecture_distanceU_AVD<40){ //cette condistion va définir une distance entre 0 à 30 cm la voiture devra faire demitour

   Serial.println("Obstacle detecté à moins de 30cm"); 

   Serial.print("La voiture se situe à : ");

   Serial.print(lecture_distanceU_AVD); 

   Serial.print("cm"); 

   Serial.print("La voiture fait demi-tour");

   moteur1.run(FORWARD);

   moteur2.run(BACKWARD);

   moteur3.run(BACKWARD);

   moteur4.run(FORWARD);

   delay(850);

 }

  //Demi-tour IR détection de chute

 if (lecture_distanceIR > 20){

   Serial.println("Vide detecté"); 

   Serial.print("En effet, la voiture mesure un vide de : ");

   Serial.print(lecture_distanceIR); 

   Serial.print("cm"); 

   Serial.print("La voiture recule");

   moteur1.run (RELEASE);  

   moteur2.run (RELEASE);

   moteur3.run (RELEASE);

   moteur4.run (RELEASE);

   delay (500); 

   moteur1.run (BACKWARD);  

   moteur2.run (BACKWARD);

   moteur3.run (BACKWARD);

   moteur4.run (BACKWARD);

   delay (500); 

   moteur1.run (FORWARD);  

   moteur2.run (BACKWARD);

   moteur3.run (BACKWARD);

   moteur4.run (FORWARD); 

   delay(1130);

 }

//Moteur droit qui tourne

//Fin des demi-tour ultrason et IR

 else {

   Serial.println("Aucun Obstacle detecté"); 

   moteur1.run(FORWARD);

   moteur2.run(FORWARD);

   moteur3.run(FORWARD);

   moteur4.run(FORWARD);

 }

}

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Edité par Antoinnneee 18 janvier 2019 à 22:06:55