Bonjour/Bonsoir à tous

Dans le cadre d'un projet étudiant, je dois réaliser l'équilibrage d'une plaque en plastique via un de ses coins selon ce modèle : 

En gros il y aura une roue au niveau du gros trou, et c'est cette roue dont j'essaie de connaître la vitesse de rotation.

Un moteur entrainera en rotation la roue qui de part son mouvement (à droite ou à gauche) permettra l'équilibre du système

Ce système est inspiré du Cube Cubli, dont voici une petite vidéo du prototype à une dimension pour vous permettre de mieux visualiser: https://www.youtube.com/watch?v=n_6p-1J551Y (à 1 minute 10 dans mon cas)

J'ai tous les paramètres pour mon projet: couple nécessaire, dimensions de chaque composant/pièce (sauf du moteur), leur poids, le moment d'inertie du tout, mais seulement je ne sais pas (même après moult recherches n'allez pas croire) comment définir une certaine vitesse de rotation.

En essayant de vous éclairer: dans le cas d'un robot qui avance, en connaissant le diamètre de la roue et la vitesse souhaitée on calcule facilement le nombre de tours nécessaires, mais dans mon cas, ou je veux réequilibrer tout le système, comment faire pour calculer cette vitesse de rotation ?

N'hésitez pas à me demander si vous avez besoin de plus de précision en MP ou sous ce post ! 

Merci d'avoir prit le temps de me lire

Bonjour, 

Je pense que tu trouveras toutes les infos que tu veux ici

https://www.ethz.ch/content/dam/ethz/special-interest/mavt/dynamic-systems-n-control/idsc-dam/Research_DAndrea/Cubli/Cubli_IROS2012.pdf

T'as toutes les équations du mouvement, de la stabilisation et même la parti setup. 

Bon courage