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[Robot]GLaDOs de Portal 2

    28 mars 2014 à 21:38:19

    Bien le bonjour à tous. Je suis AmarOk1412, 19 ans (AmarOk sinon ça marche aussi) étudiant actuellement en Licence préparatoire Ingénieur à Rennes. Je programme depuis le début du collège (en Liberty Basic à l'époque). Puis j'ai découvert de nombreux langages mais je programme aujourd'hui surtout avec le C++/Python. Je suis aussi très actif dans plusieurs associations en rapport avec l'informations (hackerspaces, communautés libres,...). Et aujourd'hui je tiens à vous présenter un projet de Robot pour un de mes programmes RORI (pas à jour)

    En savoir plus sur le projet

    Genèse

    J'ai donc développé un chatterbot libre, open-source, modulable et multi-plateformes pour controler mon ordinateur, mon téléphone et pourquoi pas le relier à un systeme domotique. J'ai par la suite voulu lui donner une interprétation physique (un robot). J'ai hésité entre un robot Kuka ou GLaDOs de Portal. Je me suis rabattu sur ce dernier parce que GLaDOs est un robot expressif et je suis vraiment fan de la série Portal :)

    Généralités et avancement

    Je dispose aujourd'hui de toute la partie logiciel. Des vidéos de démonstrations finales seront réalisées mais pour le moment :

    https://www.youtube.com/watch?v=k5rDRLOymHI&list=UUx6fgAAaNUSmwO_QSTqmMqw <- controle via téléphone

    https://www.youtube.com/watch?v=0QCpE57EK2g&list=UUx6fgAAaNUSmwO_QSTqmMqw <- l'interface finale

    Voici donc pour l'avancement étape par étape :

    Réalisation des plans :

    Tous les plans ont été réalisés avec The Gimp 2.8 :

    Les plans de toutes les pièces sont sur le git avec les xcf (voir liens) et en meilleure qualité comme toutes les photos de cette page.

    Modélisation puis Impression des pièces :

    Les pièces ont été modélisées avec Blender/FreeCAD sauf la tête avec Maya. L'impression a été réalisée avec l'aide du pôle mécatronique de l'université, l'INRIA, le labfab et le club de robotique de l'université. (Makerbot Replicator 2X en général).

    Peinture :

    Assemblage :

    Pour la partie électronique il faut :

    _ Une beagleBoard blanche pour faire fonctionner RORI

    _ 1 camera

    _ 2 × TowerPro SG90 servomotors pour la tete

    _ 1 × HS-65HB servomotor pour le milieu

    _ 1 moteur de lecteur CD pour la base

    _ 1 tube flexible

    _ Des DELs RGB

    . La tête :

    Le poste de soudure et de collage

    On soude la LED et on l'isole

    la LED

    Avec la caméra

    On isole et on fixe à la colle chaude

    You are a monster

    Le tout fonctionne :)

    MAJ du 2 Avril : Fixation des 2 servomoteurs pour la tête.

    Le haut du corps avec la led allumé

    le haut du corps

    On fixe le tout :

    1) On accroche la base :

    2) On prend quelques cables de décoration :

    3) On accroche le sticker :

    4) On fait les bras :

    5) Le résultat :

    RORI :

    Version client:

    Le serveur :

    Et la version Android:

    Objectifs

    . Finir d'assembler GLaDOs

    . Finir la connexion avec RORI

    . Enlever ce qui n'est pas libre du projet (Google speech api + google translate par exemple)

    Le projet et son originalité

    Le projet n'est pas original en soit. Quelques répliques de GLaDOs existe déjà. Comme par exemple GLaDOs Moving Lamp qui est une de mes inspirations.

    FAQ

    Des Questions ?

    Liens utiles

    Page du projet

    Git GLaDOs

    Git RORI

    Page sur le portfolio du fab lab de Rennes

    Concours hackaday

    N'hésitez pas à partager votre avis :)

    Cordialement,

    AmarOk

    -
    Edité par AmarOk1412 26 avril 2014 à 16:24:38

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    Anonyme
      28 mars 2014 à 22:39:50

      Que dire à part GG et j'espère que tu mèneras ce projet à bien ? :) Ce projet n'est peut-être pas original dans le sens où ça existe déjà mais ça change des projets "MMO meilleurs que WOW" et autres sottises.

      Il faudrait plus de projets de ce type.

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        28 mars 2014 à 23:10:55

        Merci.

        Je l'espère aussi. Le projet m'occupe depuis pas mal de temps (depuis l'été dernier vraiment on va dire), donc j'aimerais bien le finir (déjà l'assembler avant le 29 avril ça serait coo, et repeindre la tête ça a un peu bavél).
        Je le présente demain en pièces détachées à l'Arduino day de Rennes (enfin y aura les pièces, le contrôle vocal avec RORI qui change la couleur des LEDs et les servomoteurs qui bougeront en fonction de la position de la tête).

        La partie la plus hard (je ne sais pas du tout comment m'y prendre), ça sera de remplacer la synthèse vocale Google par une synthèse libre et qui me plaît (on peut activer espeak/festival, mais le résultat est ... insuffisant). De même pour Google Speech (CMUSphinx, mais le résultat est moins bon).

        Après pour les MMO et autres sottises, c'est normal, y en a depuis longtemps ici mais y a de très bon projets comme ceux de Gwenn :) (Gwenn si tu passes par là, même si ton dernier projet a pris du plomb dans l'aile).

        -
        Edité par AmarOk1412 28 mars 2014 à 23:11:47

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          29 mars 2014 à 23:37:34

          Bonsoir.

          Ce fut une journée très épuisante pour moi, mais riche. J'ai donc présenté GLaDOs à l'Arduino Day de Rennes (Eskimon j'ai fais de la pub pour ton site :) ) (et j'ai aussi passé ma soirée dans un autre atelier avec des contributeurs & contributrices au projet tails pour m'acherver mais ça n'a rien à voir avec le projet). Et j'ai été très surpris des retours que j'ai eu. J'ai du parler plus de 4h30 non stop (je n'ai plus de voix). J'espère donc vraiment assembler le robot d'ici peu.

          Par contre, la patte verte de la led de la tête a un peu soufferte.

          Cordialement

          -
          Edité par AmarOk1412 29 mars 2014 à 23:40:21

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            30 mars 2014 à 12:02:03

            Nice :) Je me rappelle des quelques images vue sur IRC il y a quelques mois, c'est cool de voir que ça avance !! Encore bravo pour tout le boulot abattu, c'est du bel oeuvre et de la belle mise en réalisation ! Bravo !

            Jme demandais, la caméra c'est une webcam désossé je suppose ? Tu comptes faire du traitement d'image ou c'est juste pour le côté "Glados peut voir autour d'elle" ? L'Arduino qui traine sur la table elle sert vraiment (pilotage des servos etc...) ou a terme tu piloteras tout par la BB ?

            En tout cas bon courage !!

            Eskimon j'ai fais de la pub pour ton site :)

            Merci :) Va falloir que je commence à faire de l'impression de flyers/autocollants pour me représenter en salon :D

            En tout cas ca fait plaisir de voir un projets d'électroniques qui avance, enfin un peu de renouveau !!

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              30 mars 2014 à 12:07:02

              Pour la caméra, en effet c'est une webcam désossé pour qu'elle case dans la tête.

              Et oui je compte faire du traitement d'image (par exemple hier, les servos bougeaient en fonction de la position de la tête) et j'ai aussi le module pour identifier les personnes.

              L'arduino me sert juste pour le prototype, je compte à terme la remplacer par la Beagle

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                3 avril 2014 à 0:10:09

                Bonsoir.

                J'ai un petit peu avancé ce soir en fixant les sermoteurs de la tête (ça passe encore pile poil, j'aurais juste du prévoir un peu plus profond pour avoir un peu plus de colle à tenir, mais en travaillant un peu ça tient bien).

                J'ai aussi vérifié un détail qui me faisait un peu peur, la mise en forme de mon tube flexible qui forçait énormément. Bonne nouvelle, en torsadant du fil de cuivre, c'est bien plus solide que je le pensais et donc c'est niquel pour la mise en forme. Bon par contre, y a 2/3 mm de vide entre la coque et le plastique, je n 'avais pas prévu la même courbure, mais ça ne se verra pas (j'espère) au final.

                Je pense mettre la LED derrière le plexi et mettre le cuivre ce week end.

                La semaine prochaine sera une semaine encore intense pour moi et pour GLaDOs. En effet, j'ai une soutenance assez importante le mardi et un oral le vendredi après midi (ça c'est pour moi). Pour GLaDOs je serais certainement à l'apéro CodeLab le jeudi soir (tout dépend de mon oral le lendemain) pour le présenter puis le vendredi (pas l'après-midi)/samedi/dimanche, je serais au Jardin Numérique (que je conseille, y a toujours du beau monde comme Mitch Altman (LE Mitch Altman) au tout premier JN où j'étais pas encore sur Rennes, ou le THSF pour la seconde édition, ...). J'aurais une table où je présenterais GLaDOs avec un mec qui a fait une réplique de la tourelle de TF2 (je posterais peut-être une vidéo).

                A bientôt :)

                AmarOk

                -
                Edité par AmarOk1412 3 avril 2014 à 0:23:12

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                  3 avril 2014 à 4:55:37

                  GG, comme dit plus haut, ça change des projets qu'on a l'habitude de voir par ici.

                  Hâte de voir le résultat final. Une idée de quand il sera terminé à 100% ?

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                    3 avril 2014 à 8:49:44

                    Et la tête bouge ?
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                    Supergun - Un 2 Players Arena . Live coding sur twitch.tv/Uriopass
                      3 avril 2014 à 9:56:50

                      Starfash

                      à 100% ? Jamais. Une fois monté, il faudra refaire la synthèse vocale (encore un gros projet) et RORI ne finira sans doute jamais.

                      J'espère qu'elle sera montée le 29 Avril, puis le passage sur beaglebone un peu plus tard.

                      Uriopass

                      Oui, les deux moteurs font bouger la tête à peu prêt comme le poignet.

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                        9 avril 2014 à 22:35:21

                        Bonsoir :)

                        J'ai avancé ce soir en fixant la DEL du haut + les pièces pour la coque du haut. Manquera relier à la base et ajouter les 2 moteurs.

                        A partir de demain soir jusqu'à dimanche, je serais au Jardin Numérique pour présenter GLaDOs (des photos vont arriver :)).

                        Pour le moment voilà 2/3 photos prises par l'université foraine pendant le Arduino Day :

                        Toutes les photos ici : http://universite-foraine.fr/index.php?/occupations/labfab/

                        Cordialement,

                        AmarOk

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                          19 avril 2014 à 17:19:57

                          Bonjour tout le monde.

                          Aujourd'hui, j'ai enfin fixé tout le corps ! Manque plus que la base à coller et faire la déco pour que ça soit plus propre et plus joli et cache ce bois !

                          Et la vidéo pour montrer comment le moteur du centre bouge :

                          https://www.youtube.com/watch?v=QY7P5Rj-xOw&feature=youtu.be

                          :)

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                            19 avril 2014 à 17:48:38

                            Il a l'air de lutter le servo pour la monté non ?

                            • Partager sur Facebook
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                              19 avril 2014 à 17:50:58

                              Un peu, mais ça va. Y a un moment il bloque, mais c'est parce que la tête était contre la table du coup ça a forcé :)
                              • Partager sur Facebook
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                                19 avril 2014 à 17:52:48

                                AmarOk1412 a écrit:

                                Y a un moment il bloque, mais c'est parce que la tête était contre la table du coup ça a forcé :)

                                Ah ca doit etre ce moment qui m'a titillé alors :D

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                                  19 avril 2014 à 17:58:12

                                  C'est entre la seconde 20 et 25, le haut de la tête se prend le rebord
                                  • Partager sur Facebook
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                                  Anonyme
                                    20 avril 2014 à 14:15:27

                                    Impressionnant ;) !

                                    Pour la synthèse vocale il y a http://jasperproject.github.io/ je ne sais pas si tu connais.

                                    Bonne continuation.

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                                      20 avril 2014 à 15:19:34

                                      Merci :)

                                      Pour Jasper, j'ai jeté un coup d'oeil au projet. Mais je possède déjà toute la partie code, j'ai déjà le truc pour controler mon téléphone + PCs. Pour la synthèse vocale, il me semble que c'est du espeak qu'ils utilisent et je trouve le résultat dégueulasse (en français c'est encore pire).

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                                        21 avril 2014 à 3:18:58

                                        Ce serait sympa d'avoir une petite vidéo pour admirer tout ça !

                                        Sinon, comme tout le monde, j'aime beaucoup ce genre de création et je ne peux que t'encourager à continuer. ^^

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                                        Créer : voilà la grande délivrance de la souffrance, voilà ce qui rend la vie légère.
                                          21 avril 2014 à 11:09:49

                                          La vidéo sera postée avant le 29 avril :)

                                          D'ici la je dois :

                                          _ Fixer la base (je n'aurais pas le moteur de la base malheureusement...)

                                          _ Peindre le bois (j'ai pas pu le faire ce week end, ma peinture est chez moi et je suis chez mes parents).

                                          _ Imprimer 2 autocollants à coller.

                                          _ Ajouter les câbles de décorations (faut bien un peu de neurotoxine :) ).

                                          Second truc qui m'ennuie un peu, c'est que je ne l'aurais pas porté sur beaglebone avant le 29 mais bon c'est pas bien grave, ça attendra.

                                          Pour la vidéo, je tenterais une reconnaissance vocale.

                                          A bientôt

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                                            26 avril 2014 à 16:23:19

                                            Bien le bonjour.

                                            Je suis enfin prêt pour faire la vidéo de démonstration (demain :) )

                                            Bon deux mauvaises nouvelles quand meme :

                                            1. A cause de problèmes de livraison, je n'ai pas reçu mon moteur pour la base, elle ne tournera donc pas, mais ça sera pour la prochaine vidéo.

                                            2. J'ai sous estimé le poids des cables et surestimé leur flexibilité. Du coup le moteur du centre j'aurais du lui donner plus de liberté, la il ne tourne que d'une vingtaine de degré à cause des cables qui bloquent le mouvement...

                                            Fun fact : J'ai failli marcher 4 heures pour avoir quelques stickers pour GLaDOs sous la pluie. Merci la personne qui m'a pris en voiture pour m'amener :).

                                            Les photos maintenant. (Les fils des moteurs trainent un peu, ils seront branchés demain.

                                            1) On accroche la base :

                                            2) On prend quelques cables de décoration :

                                            3) On accroche le sticker :

                                            4) On fait les bras :

                                            5) Le résultat :

                                            Une vidéo demain :)

                                            AmarOk

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                                            Anonyme
                                              26 avril 2014 à 18:57:09

                                              Franchement, le projet est magnifique, mais je trouve dommage que la tete de Glados n'ais pas été lissé avec du papier de verre. :/ 

                                              (NB : On peut toujours le faire ^^)

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                                              Supergun - Un 2 Players Arena . Live coding sur twitch.tv/Uriopass
                                                26 avril 2014 à 20:34:20

                                                Pour ce point, beaucoup me l'ont dit, mais en fait j'aime bien cette effet couche par couche. Du coup, j'y réfléchis et je le ferais peut être mais pas pour le moment :)

                                                Bon j'ai un peu ragé ce soir car la colle de la base c'est décollé pendant que je préparais la fixation pour la vidéo (après 2/3 mois sans problèmes...). Du coup demain (ce soir il caille et il pleut donc c'est mort) je vais visser la base histoire que ça ne reproduise plus jamais.

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                                                  27 avril 2014 à 18:53:59

                                                  Salut,

                                                  Chose promise, chose due.

                                                  Voici la première vidéo de démonstration.

                                                  https://www.youtube.com/watch?v=tcwZJqQ56SE

                                                  (démonstration arduino - caméra - avec RORI (la reconnaissance vocale n'a pas fonctionnée aujourd'hui j'ai du faire sans...). - Photos

                                                  Petit commentaire. Comme je n'ai pas reçu le moteur de la base, elle est vide et non fixée. Donc c'est normal quelle soit "écroulée".

                                                  On m'a prévenu hier que mon moteur pour la base était arrivé.. chez moi donc à 100km d'où je suis actuellement, je le récupère à la fin de la semaine.

                                                  AmarOk

                                                  -
                                                  Edité par AmarOk1412 27 avril 2014 à 18:55:53

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                                                    27 avril 2014 à 19:09:06

                                                    Si je puis me permettre un conseil, tu devrais essayer de faire en sorte que tes servos soi moins "brutal" dans leur mouvement... (oui je sais, c'est BEAUCOUP plus simple à dire qu'à faire car les servos sont pas asservis en vitesse, juste en position)

                                                    Mais sinon Bravo, du très beau boulot, ca fait plaisir de voir une belle réalisation !!

                                                    -
                                                    Edité par Eskimon 27 avril 2014 à 19:10:18

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                                                      27 avril 2014 à 20:01:30

                                                      Yeap je met des delays crade pour la partie avec rori mais pour la partie arduino je lui donnais direct la position en série j'aurais pu ajouter une fonction pour éviter l'a coup en effet ça aurait été moins méchant pour le servo :). Merci.
                                                      • Partager sur Facebook
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                                                        27 avril 2014 à 20:05:38

                                                        AmarOk1412 a écrit:

                                                        ... j'aurais pu ajouter une fonction pour éviter l'a coup en effet ça aurait été moins méchant pour le servo :). Merci.

                                                        En fait c'est surtout que ca ferait plus "naturel" que là c'est vraiment brutal et pas fluide comme mouvement ;) (Le must serait un servo numérique, ou tu peux donner une consigne de position ET vitesse :D mais c'est pas le même tarif ^^ )

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                                                          27 avril 2014 à 20:22:17

                                                          Je me pencherais sur ces servos. J'ai plein d'idées de prochains projets (je tenterais de faire un truc bien plus abouti/fini) les drones me plaisent ou un robot hexapode ou une réplique. Trop de projets et pas assez de mains / temps :).
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