Bonjour,

Je vous présente mon projet de robot bipède nommé Roby.

[Introduction]
Roby est donc basé sur le kit bioloid Compréhensive et est donc équipé d'origine de :

• 18 servomoteurs AX-12 +
• 1 capteur son, distance, luminosité AX-S1
• 1 micro contrôleur CM5 qui permet de le programmer.

Ayant récupéré un exemplaire de ce robot, je me suis mis dans l'idée de l'améliorer le plus possible en lui donnant plus de liberté de mouvement et plus de possibilité d'interaction avec son environnement. Je suis un peu novice en robotique et me débrouille comme je peux en cherchant un maximum de renseignement sur internet.

[Travail déjà réalisé]

Pour cela j'ai déjà commencé à apporter quelques modifications :

• Ajout de deux servomoteurs AX-12 en guise de colonne vertébral afin de donner une plus grande aisance de mouvement au niveau du bassin
• Ajout de deux servomoteurs AX-12 au bras toujours pour donner plus de possibilité de mouvement. Grâce à cela, Roby peut positionner ses bras plus précisément qu'a l'origine
• Ajout de deux servomoteurs XL-320 en guise de coup.
• Ajout d'une carte Arduino pour le contrôle des servomoteurs XL-320
• Ajout de deux servomoteurs XL-320 en bout de bras pour contrôler de future mains
• Création d'un prototype de main
• Modification des l'assemblage des jambes pour lui donner plus de hauteur
• Modification du boîtier du CM-5 pour y incorporer la carte Arduino à la place de la batterie
• Modification du centre de gravité pour donner un meilleur équilibre en déplaçant la batterie du boîtier vers les jambes de Roby
• Ajout d'une batterie toujours au niveau des jambes afin d'améliorer l'autonomie du robot

Et la programmation ?

La carte Arduino contrôle les servomoteurs XL-320 ainsi que le microcontrôleur CM5

Les servomoteurs AX-12 ne sont donc pas contrôlés directement par l'Arduino mais bien par le CM-5 d'origine. Des ordres lui sont envoyés afin de jouer tel ou tel animation. L'avantage de ce système est l'allégement du code du coté "Arduino" et la simplification des animations qui peuvent toujours être programmées et enregistrées avec le logiciel d'origine "RoboplusMoition"


[Résultat]

Répercutions de ces modifications :

• Taille augmenté de 13 cm le faisant passer à 51 cm
• Poids augmenté (non mesuré)
• Plus de liberté de mouvement grâce aux 22 servomoteurs AX-12
• Possibilité de bouger la tête horizontalement et verticalement grâce aux deux servomoteurs XL320
• Possibilité futur de saisir des objets avec une main avec ses deux servomoteurs XL320 au poignets
• Changement du centre gravité

Voici un exemple d'animation ou on peut voir Roby ramasser une balle afin de la mettre dans un pot.
https://youtu.be/1Cq6Jxsywgs

[Travail à faire]

Ce qu'il reste à faire coté Design

• Finir le prototype de main du Roby
• Concevoir une nouvelle tête
• Revoir certaines pièces de fixations

Ce qu'il reste à faire coté Programmation

• Programmer quelques animations de démonstration ( pour le moment, je pense reprendre les animations fournie par robotis pour le robot d'origine afin de les adapter à Roby). J'ai déjà commencé avec les animations "Hello" et "LookAward" https://youtu.be/j2R2uWa5L20

Ce qu'il reste à Ajouter

• Ajouter un module EasyVR 3.0 pour la reconnaissance vocale
• Ajouter un module CMUCAM5 pour la reconnaissance vidéo
• Ajouter un capteur gyroscopique

Avec tout ça, il faut que Roby soit capable de :

• marcher et jouer différentes animations enregistrées par avance,
• se relever en cas de chute,
• répondre à l'appel de son nom et exécuter les commandes qu'on lui demande "oralement",
• repérer un objet demandé,
• saisir un objet demandé,
• etc ...

[Recrutement]

Je recherche donc pour ce projet un graphiste motivé qui pourrait me faire les pièces manquante sous logiciel CAD afin de les imprimer en 3D.

Je ne suis pas pressé, j'avance dans ce projet tout doucement mais surement donc pas de contrainte d’emploi du temps

Cela reste bien sur du loisir donc pas de rémunération pour ce projet.

Plusieurs pièces sont à faire, j'ai déjà fait quelques pièces mais c'est vraiment pas mon rayon.

Les pièces qu'il me reste à faire sont par ordre de priorité sont :

les mains (prioritaire)

une nouvelle tête pouvant accepter la carte CMUCAM5 avec le servomoteur XL320,

revoir le boitier du CM5 pour loger l'Arduino et le module EasyVR.

revoir les pieds pour les allonger un peu

Éventuellement il faudrait revoir les fixations de base si possible pour les alléger afin de diminuer le poids du robot

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Edité par RobyBioloid 21 janvier 2016 à 16:38:36

Hey,

Je suis intéressé par ce projet de robot, mais seulement si c'est un recrutement à long terme !

Si ceci ne vous dérange pas, contactez moi par MP !

Cordialement, Destiny-Art.

Bonsoir,

Je te contact par mp

Petit up pour le projet.

Je suis toujours à la recherche d'un graphiste pour modéliser certaines pièces du projet d upgrade .

Les débutant sont bien sûr acceptés cela reste du loisir.

Voici l'avancement concernant la main de Roby. Pour rappel la main est composée de 3 doigts (2 de 3 phalanges + 1 de 2 phalanges) fixés sur les pièces d'origine Bioloid FP04-F09 et FP04-F11

Prototype de main :

Je travail en ce moment avec un graphiste pour passer de prototype à une main finie et voici ce qu'il en ressort.

• Il faut garder une protection des doigts comme pour le prototype pour pouvoir jouer des animations tel que "se relever", ou bien encore "faire des pompes" sans exercer de pression sur les doigts qui ne sont pas conçu pour cela,
• Il faut que les doigts soient entourés d'un guide pour bien les maintenir en place et éviter qu'il sorte de leurs emplacements en cas de chocs.
• Le système de contrôle des doigts reste le même : un fil de nylon par doigt actionné par le servomoteur XL-320 tire sur les doigts. Il faut donc prévoir le passage des fils de nylon pour les faire ressortir à l'arrière.

Il fallait donc refaire une nouvelle pièce "paume de main" qui devait recevoir les doigts et se fixer sur la pièce FP04-F09 qui devait être également modifiée .

Après réflexion, nous avons décidés de fusionner les pièces ("FP04-F11", FP04-F09" et "Paume de main") en une seule  tout en gardant l'esprit des pièces d'origine

Voici quelques photos du travail accompli jusqu'à aujourd'hui :

Exemple du passage des fils de nylons

Les différentes pièces qui compose la main

Version actuelle de la main

Si c'est pour du loisir je suis partant je possède aussi une imprimante 3d et modelise mes pieces parfois (assez cubique).

suite

Je suis passioné par la robotique et j'ai déja programmer un peut avec l'arduino bon je suis assez jeune : 13 ans mais sa ne veut rien dire.

Salut AiméRisson,

Désolé, j'était un peu absent du forum ces dernier temps. Beaucoup de travail à coté.

Je suis toujours preneur de personne qui veulent aider.

La main n'est pas encore parfaite mais il y a un grand pas de franchi. Elle est fonctionnelle!

Petite vidéo à l'appui

https://youtu.be/NIYfiDYQ2qk

Salut, 

Les projets des passionnés, les meilleurs !

Je suis dessinateur industriel depuis plusieurs années et j'ai pas mal de bases en 3D

Si mon profil t'intéresse envoie moi un MP

Au plaisir

++

Salut Boot,

Oui je suis preneur de toute personne voulant aider et donner son avis sur le projet.

Ce qu'il y a d’intéressant sur le projet, c'est que ça touche beaucoup de domaine (électronique, programmation, conception 3D, etc ...)

Pour le moment je penche sur l’énergie du robot et de sa base de rechargement.

J'avoue avoir pas mal de pièces à concevoir mais je fais ça doucement.

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Edité par Dens_26 27 mai 2016 à 9:21:34