Si vous avez réussi avec succès le précédent défi, voici tout de suite votre nouveau défi !
Votre défi : Sur la trace !
Le robot doit maintenant rejoindre une ligne noire et la suivre. Vous allez donc programmer le comportement suivant :
Le robot avance tout droit tant qu’il ne rencontre pas de ligne noire.
Quand le robot rencontre une ligne noire, il la suit.
Ce défi demande un peu plus de réflexion que le précédent parce que de nouveaux capteurs sont nécessaires. Mais n’hésitez pas à chercher d’abord seuls de votre côté comment procéder. Si vous êtes bloqués, suivez mes étapes et mes conseils !
Étape 1 “Le robot avance tout droit tant qu’il ne rencontre pas de ligne noire”
Tout d’abord, un mot sur les capteurs de dessous !
Ainsi l’événement 
signifie "les deux capteurs du dessous ne détectent pas de sol assez clair" (autrement dit le robot est complètement sur un sol noir).
Et l’événement 
signifie "le capteur de dessous droit détecte un sol clair alors que le gauche est sur un sol sombre".
En résumé :
Un capteur paramétré en noir signifie que l’événement est “le capteur ne détecte pas de blanc/clair”, autrement dit c’est du noir/sombre.
Un capteur paramétré en blanc encadré rouge signifie que l’événement est “le capteur détecte du blanc/clair”, autrement dit ce n’est pas du noir/sombre.
Revenons à notre consigne !
Transformons tout d'abord la consigne “Le robot avance tout droit tant qu’il ne rencontre pas de ligne noire” en instruction. Pour cela, complétez l’instruction ci-dessous.
Instruction 1 : « Si le robot détecte qu'il est sur du ... alors il avance »Quel bloc de capteurs est concerné ? Celui avec les capteurs de dessous.
Quelle bloc d’actionneurs utiliser ? Je suis sûr que vous allez trouver facilement.
À vous de créer et tester l’instruction dans VPL. Normalement, cela devrait ressembler à cela :
Étape 2 “Quand le robot rencontre une ligne noire, il la suit”
Mmmmh là les choses se compliquent un peu n’est-ce pas ? Enfin pas tant que ça si on arrive à décrypter ce que signifie pour le robot “suivre une ligne noire”... Cela va nous demander un peu plus d’une instruction.
Commençons par la situation la plus simple : le robot est correctement positionné sur la ligne noire, c’est à dire qu’il est complètement sur du noir, que doit-il maintenant faire ? Eh bien simplement avancer tout droit... tant qu’on est complètement sur du noir.
Complétez alors l'instruction suivante pour suivre la consigne "Avancer tout droit tant qu’on est complètement sur du noir" :
Instruction 2 : « Si le robot détecte qu’il est sur du ... alors il avance tout droit »Quel bloc de capteurs est concerné ?
Quel bloc d’actionneurs utiliser ?
À vous de créer et tester cette instruction dans VPL.
Mais que se passe-t-il si la ligne est courbe ? Actuellement, rien n’indique au robot de tourner, il va donc aller tout droit et... sortir de la ligne. Mais peut-il se rendre compte qu’il sort de la ligne ?
Réfléchissez bien, avant d’être complètement sorti, il va passer par une étape où il sera à cheval entre la ligne noire et le sol blanc : un de ses capteurs détectera du noir, et l’autre du blanc. Le robot peut donc se rendre compte qu’il est précisément en train de sortir de la ligne ! À nous de le programmer pour le faire revenir sur la ligne à ce moment là.
Complétez les instructions suivantes pour suivre la consigne “Tourner vers la droite ou la gauche selon si on détecte du blanc à droite ou à gauche pour faire revenir le robot sur la piste noire.”
Instruction 3 : “Si le capteur de dessous droit détecte du ... et le capteur de dessous gauche détecte du ... alors le robot tourne à …”
Instruction 4 : “Si … alors ...”
À vous de créer et tester les instructions dans VPL.
Maintenant, réunissez les quatre instructions du comportement dans VPL et testez votre programme. Il fait bien ce qui est demandé ? Même avec une ligne courbe compliquée ? Super !
Si non, reprenez chaque instruction pour voir où ça coince. Et bien sûr, regardez ma vidéo pas à pas pour vérifier, et si besoin rectifier, votre programme.
Le pas à pas en vidéo
N’hésitez pas à compléter votre programme en enrichissant le comportement (couleurs, sons, précisions des détections, …).
En résumé
Avant de vous lancer dans la programmation du robot, réfléchissez bien au comportement que vous souhaitez obtenir ! Vous allez devoir décomposer ce comportement en instructions que le robot est capable de traiter. Prenez donc le temps de formuler votre comportement et de le découper en autant d’instructions que nécessaire.
Les capteurs du dessous sont différents des capteurs de proximité latéraux : quand ils ne détectent “rien”, ça ne veut pas dire qu’il n’y a pas d’obstacle, mais que le sol est trop sombre ou trop lointain. Cela permet de programmer des comportements tels que “suivre une ligne noire” ou bien “s’arrêter avant de tomber lorsqu’on atteint le bord d’une table”.
