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commande moteur par ultrason Arduino

tinkercad

SimonGuillois

7 mai 2020 à 15:55:13

Bonjour,

Je souhaiterai réaliser un système permettant d'ouvrir la porte d'une boite.

Avant de réaliser réellement le câblage, j'ai voulu réaliser une simulation sur le logiciel "tinkercad".

Je souhaite que le système fonctionne comme expliqué ci-dessous :

Lorsque le capteur ultrasons détecte un objet (mains) à moins de 2m il actionne le moteur grâce au pont en H. Une fois la porte ouverte elle attend 10secondes avant de se refermer.

Aujourd'hui mon problème est que mon programme ne marche pas et je ne comprend pas pourquoi...

Je vous met donc le lien de mon projet : https://www.tinkercad.com/things/08OH8OoqgLA-boite-composte/editel?sharecode=QxQ2lhuGXYPZjnKLH1fnYy_ifKoUEqmlF4frjASxYbM si quelqu'un peut y jeter un coup d'oeil...

Merci d'avance.

-
Edité par SimonGuillois 7 mai 2020 à 15:56:21

Tacotech

7 mai 2020 à 16:12:22

Bonjour,

Je ne trouve pas d'erreur non plus. Le problème vient peut-être du site de simulation (ici tinkercad).

Si tu as le matériel essaie de réaliser une maquette et tu verras bien.

Bien cordialement

lorrio

8 mai 2020 à 14:23:52

Tout le monde n'a pas de compte tinkercad.

Tu devrais poster ton code ici pour que tous ceux qui n'ont pas de compte puisse y jeter un coup d'oeil et t'aider

And you, are you frozen ? --- Attention aux fausses rumeurs ! Yuki est bien une louve.

SimonGuillois

8 mai 2020 à 18:50:59

Mer

lorrio a écrit:

Tout le monde n'a pas de compte tinkercad.

Tu devrais poster ton code ici pour que tous ceux qui n'ont pas de compte puisse y jeter un coup d'oeil et t'aider

Pas de problème, merci de ta réponse, le voici :

int avancer = 2; // je nomme mes variables afin de les assigner à une pin

int reculer = 4;

int vitesse = 6;

int v = 0;

const byte TRIGGER_PIN = 9; // Broche TRIGGER

const byte ECHO_PIN = 8; // Broche ECHO

/* Constantes pour le timeout */

const unsigned long MEASURE_TIMEOUT = 25000UL; // 25ms = ~8m à 340m/s

/* Vitesse du son dans l'air en mm/us */

const float SOUND_SPEED = 340.0 / 1000;

void setup(){

/* Initialise le port série */

Serial.begin(115200);

/* Initialise les broches */

pinMode(TRIGGER_PIN, OUTPUT);

digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW); // La broche TRIGGER doit être à LOW au repos

pinMode(ECHO_PIN, INPUT);

pinMode(avancer, OUTPUT); // je definie mes varialbes comme sorties

pinMode(reculer, OUTPUT);

pinMode(vitesse, OUTPUT);

}

int arret (){

digitalWrite(avancer,LOW); // je fais un sous programme pour le freinage electromagnétique du robot

digitalWrite(reculer,LOW);

analogWrite(vitesse,0);

}

int avant(int v){

digitalWrite(avancer,HIGH); // je fais un sous programme pour faire tourner le moteur (sens horraire)

digitalWrite(reculer,LOW);

analogWrite(vitesse,v);

}

int arriere(int v){

digitalWrite(avancer,LOW); // je fais un sous programme pour faire tourner le moteur (sens trigo)

digitalWrite(reculer,HIGH);

analogWrite(vitesse,v);

}

void loop(){

/* 1. Lance une mesure de distance en envoyant une impulsion HIGH de 10µs sur la broche TRIGGER */

digitalWrite(TRIGGER_PIN, HIGH);

delayMicroseconds(10);

digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW);

/* 2. Mesure le temps entre l'envoi de l'impulsion ultrasonique et son écho (si il existe) */

long measure = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH, MEASURE_TIMEOUT);

/* 3. Calcul la distance à partir du temps mesuré */

float distance_mm = measure / 2.0 * SOUND_SPEED;

/* Affiche les résultats en mm, cm et m */

Serial.print(F("Distance: "));

Serial.print(distance_mm);

Serial.print(F("mm ("));

Serial.print(distance_mm / 10.0, 2);

Serial.print(F("cm, "));

Serial.print(distance_mm / 1000.0, 2);

Serial.println(F("m)"));

/* Délai d'attente pour éviter d'afficher trop de résultats à la seconde */

delay(500);

if (distance_mm<2000){

avant(200);

delayMicroseconds(10000);

arret ();

delayMicroseconds(10000);

arriere(230);

delayMicroseconds(10000);

arret ();

}

lorrio

8 mai 2020 à 20:13:18

Avec les balises codes, ce serait beaucoup mieux (cf plus bas sur mon message).

Il y a un truc qui me parait très étrange dans ton code, c'est cette partie :

if (distance_mm < 2000) {
    avant(200);
    delayMicroseconds(10000);
    arret();
    delayMicroseconds(10000);
    arriere(230);
    delayMicroseconds(10000);
    arret();
}

Si un objet est détecté à moins de 2000mm (soit moins de 2m), alors tu commandes le moteur en avant pendant 10000us, puis arrêt pendant 10000us et retour arrière pendant 10000us, cela me parait extrêmement court !

Pour rappel, 10000us = 10ms = 0.01 secondes !!!

Je doute que tu puisses voir quoi que ce soit bouger dans un laps de temps si court.

D'ailleurs, ton moteur n'aura très clairement même pas le temps de démarrer.

Je penses que tu t'es trompé d'un facteur 1000 en inversant delayMicroseconds et delay

**********

int avancer = 2; // je nomme mes variables afin de les assigner à une pin

int reculer = 4;

int vitesse = 6;

int v = 0;

const byte TRIGGER_PIN = 9; // Broche TRIGGER

const byte ECHO_PIN = 8; // Broche ECHO

/* Constantes pour le timeout */

const unsigned long MEASURE_TIMEOUT = 25000 UL; // 25ms = ~8m à 340m/s

/* Vitesse du son dans l'air en mm/us */

const float SOUND_SPEED = 340.0 / 1000;

void setup() {
    /* Initialise le port série */
    Serial.begin(115200);
    /* Initialise les broches */
    pinMode(TRIGGER_PIN, OUTPUT);
    digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW); // La broche TRIGGER doit être à LOW au repos
    pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
    pinMode(avancer, OUTPUT); // je definie mes varialbes comme sorties
    pinMode(reculer, OUTPUT);
    pinMode(vitesse, OUTPUT);

}

int arret() {
    digitalWrite(avancer, LOW); // je fais un sous programme pour le freinage electromagnétique du robot
    digitalWrite(reculer, LOW);
    analogWrite(vitesse, 0);

}

int avant(int v) {
    digitalWrite(avancer, HIGH); // je fais un sous programme pour faire tourner le moteur (sens horraire)
    digitalWrite(reculer, LOW);
    analogWrite(vitesse, v);

}

int arriere(int v) {
    digitalWrite(avancer, LOW); // je fais un sous programme pour faire tourner le moteur (sens trigo)
    digitalWrite(reculer, HIGH);
    analogWrite(vitesse, v);

}

void loop() {
    /* 1. Lance une mesure de distance en envoyant une impulsion HIGH de 10µs sur la broche TRIGGER */
    digitalWrite(TRIGGER_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW);
    /* 2. Mesure le temps entre l'envoi de l'impulsion ultrasonique et son écho (si il existe) */
    long measure = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH, MEASURE_TIMEOUT);
    /* 3. Calcul la distance à partir du temps mesuré */
    float distance_mm = measure / 2.0 * SOUND_SPEED;
    /* Affiche les résultats en mm, cm et m */
    Serial.print(F("Distance: "));
    Serial.print(distance_mm);
    Serial.print(F("mm ("));
    Serial.print(distance_mm / 10.0, 2);
    Serial.print(F("cm, "));
    Serial.print(distance_mm / 1000.0, 2);
    Serial.println(F("m)"));
    /* Délai d'attente pour éviter d'afficher trop de résultats à la seconde */
    delay(500);
    if (distance_mm < 2000) {
        avant(200);
        delayMicroseconds(10000);
        arret();
        delayMicroseconds(10000);
        arriere(230);
        delayMicroseconds(10000);
        arret();
    }

}

-
Edité par lorrio 8 mai 2020 à 20:16:11

And you, are you frozen ? --- Attention aux fausses rumeurs ! Yuki est bien une louve.

SimonGuillois

8 mai 2020 à 21:35:03

lorrio a écrit:

Avec les balises codes, ce serait beaucoup mieux (cf plus bas sur mon message).

Il y a un truc qui me parait très étrange dans ton code, c'est cette partie :

if (distance_mm < 2000) {
    avant(200);
    delayMicroseconds(10000);
    arret();
    delayMicroseconds(10000);
    arriere(230);
    delayMicroseconds(10000);
    arret();
}

Pour rappel, 10000us = 10ms = 0.01 secondes !!!

Je doute que tu puisses voir quoi que ce soit bouger dans un laps de temps si court.

D'ailleurs, ton moteur n'aura très clairement même pas le temps de démarrer.

Je penses que tu t'es trompé d'un facteur 1000 en inversant delayMicroseconds et delay

********

Bonsoir,

Tout d'abord merci pour le temps que tu as passé sur mon programme. En effet j'avais une erreur au niveau des delais, mais une fois modifié la simulation ne fonctionne toujours pas :euh: . Aurais-tu une idée ?

- je te remet le programme ci-dessous :

int avancer = 2;   // je nomme mes variables afin de les assigner à une pin
int reculer = 4;
int vitesse = 6;
int v = 0;
const byte TRIGGER_PIN = 9; // Broche TRIGGER
const byte ECHO_PIN = 8;    // Broche ECHO
/* Constantes pour le timeout */
const unsigned long MEASURE_TIMEOUT = 25000UL; // 25ms = ~8m à 340m/s

/* Vitesse du son dans l'air en mm/us */
const float SOUND_SPEED = 340.0 / 1000;

void setup(){
   /* Initialise le port série */
  Serial.begin(115200);
   
  /* Initialise les broches */
  pinMode(TRIGGER_PIN, OUTPUT);
  digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW); // La broche TRIGGER doit être à LOW au repos
  pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
  pinMode(avancer, OUTPUT);    // je definie mes varialbes comme sorties
  pinMode(reculer, OUTPUT);
  pinMode(vitesse, OUTPUT);
}
  
int arret (){
  digitalWrite(avancer,LOW); // je fais un sous programme pour le freinage electromagnétique du robot
  digitalWrite(reculer,LOW);
  analogWrite(vitesse,0);
}
int avant(int v){
  digitalWrite(avancer,HIGH); // je fais un sous programme pour faire tourner le moteur 1 (sens horraire)
  digitalWrite(reculer,LOW);
  analogWrite(vitesse,v);
}
int arriere(int v){
  digitalWrite(avancer,LOW); // je fais un sous programme pour faire tourner le moteur 1 (sens trigo)
  digitalWrite(reculer,HIGH);
  analogWrite(vitesse,v);
}


void loop(){
  /* 1. Lance une mesure de distance en envoyant une impulsion HIGH de 10µs sur la broche TRIGGER */
  digitalWrite(TRIGGER_PIN, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW);
  
  /* 2. Mesure le temps entre l'envoi de l'impulsion ultrasonique et son écho (si il existe) */
  long measure = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH, MEASURE_TIMEOUT);
   
  /* 3. Calcul la distance à partir du temps mesuré */
  float distance_mm = measure / 2.0 * SOUND_SPEED;
   
  /* Affiche les résultats en mm, cm et m */
  Serial.print(F("Distance: "));
  Serial.print(distance_mm);
  Serial.print(F("mm ("));
  Serial.print(distance_mm / 10.0, 2);
  Serial.print(F("cm, "));
  Serial.print(distance_mm / 1000.0, 2);
  Serial.println(F("m)"));
   
  /* Délai d'attente pour éviter d'afficher trop de résultats à la seconde */
  delay(500);
  
  if (distance_mm<2000){
    avant(200);
    delay(1000);
    arret ();
    delay(1000);
    arriere(230);
    delay(1000);
    arret ();
  }  
}

SimonGuillois

9 mai 2020 à 22:56:21

Bonsoir,

Tout d'abord merci beaucoup pour le temps que tu as passé à lire mon programme. En effet je n'avais pas pris en compte que ce délais était trop court. Mais le problème c'est qu'une fois modifié le programme ne marche toujours pas :euh: . Aurais-tu une idée de ce qui pourrait tout fausser ?

Voici le programme que j'ai à présent : (avec les balises code cette fois, désolé je suis nouveau sur la plateforme)

Merci d'avance, Bonne soirée.

int avancer = 2;   // je nomme mes variables afin de les assigner à une pin
int reculer = 4;
int vitesse = 6;
int v = 0;
const byte TRIGGER_PIN = 9; // Broche TRIGGER
const byte ECHO_PIN = 8;    // Broche ECHO
/* Constantes pour le timeout */
const unsigned long MEASURE_TIMEOUT = 25000UL; // 25ms = ~8m à 340m/s

/* Vitesse du son dans l'air en mm/us */
const float SOUND_SPEED = 340.0 / 1000;

void setup(){
   /* Initialise le port série */
  Serial.begin(115200);
   
  /* Initialise les broches */
  pinMode(TRIGGER_PIN, OUTPUT);
  digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW); // La broche TRIGGER doit être à LOW au repos
  pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
  pinMode(avancer, OUTPUT);    // je definie mes varialbes comme sorties
  pinMode(reculer, OUTPUT);
  pinMode(vitesse, OUTPUT);
}
  
int arret (){
  digitalWrite(avancer,LOW); // je fais un sous programme pour le freinage electromagnétique du robot
  digitalWrite(reculer,LOW);
  analogWrite(vitesse,0);
}
int avant(int v){
  digitalWrite(avancer,HIGH); // je fais un sous programme pour faire tourner le moteur 1 (sens horraire)
  digitalWrite(reculer,LOW);
  analogWrite(vitesse,v);
}
int arriere(int v){
  digitalWrite(avancer,LOW); // je fais un sous programme pour faire tourner le moteur 1 (sens trigo)
  digitalWrite(reculer,HIGH);
  analogWrite(vitesse,v);
}


void loop(){
  /* 1. Lance une mesure de distance en envoyant une impulsion HIGH de 10µs sur la broche TRIGGER */
  digitalWrite(TRIGGER_PIN, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW);
  
  /* 2. Mesure le temps entre l'envoi de l'impulsion ultrasonique et son écho (si il existe) */
  long measure = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH, MEASURE_TIMEOUT);
   
  /* 3. Calcul la distance à partir du temps mesuré */
  float distance_mm = measure / 2.0 * SOUND_SPEED;
   
  /* Affiche les résultats en mm, cm et m */
  Serial.print(F("Distance: "));
  Serial.print(distance_mm);
  Serial.print(F("mm ("));
  Serial.print(distance_mm / 10.0, 2);
  Serial.print(F("cm, "));
  Serial.print(distance_mm / 1000.0, 2);
  Serial.println(F("m)"));
   
  /* Délai d'attente pour éviter d'afficher trop de résultats à la seconde */
  delay(500);
  
  if (distance_mm<2000){
    avant(200);
    delay(1000);
    arret ();
    delay(1000);
    arriere(230);
    delay(1000);
    arret ();
  }  
}

lorrio a écrit:

Avec les balises codes, ce serait beaucoup mieux (cf plus bas sur mon message).

Il y a un truc qui me parait très étrange dans ton code, c'est cette partie :
if (distance_mm < 2000) {
    avant(200);
    delayMicroseconds(10000);
    arret();
    delayMicroseconds(10000);
    arriere(230);
    delayMicroseconds(10000);
    arret();
}
Si un objet est détecté à moins de 2000mm (soit moins de 2m), alors tu commandes le moteur en avant pendant 10000us, puis arrêt pendant 10000us et retour arrière pendant 10000us, cela me parait extrêmement court !

Pour rappel, 10000us = 10ms = 0.01 secondes !!!

Je doute que tu puisses voir quoi que ce soit bouger dans un laps de temps si court.

D'ailleurs, ton moteur n'aura très clairement même pas le temps de démarrer.

Je penses que tu t'es trompé d'un facteur 1000 en inversant delayMicroseconds et delay

**********

lorrio

10 mai 2020 à 10:50:20

Avec ces corrections, je ne vois pas ce qu'il pourrait y avoir comme problème.

Que vous tu s'afficher comme distance dans la console Arduino ?

And you, are you frozen ? --- Attention aux fausses rumeurs ! Yuki est bien une louve.

SimonGuillois

10 mai 2020 à 12:20:22

Voici une photo de mon câblage et de l'affichage des distances. L'erreur est peut-être ici ?

Merci d'avance, Bonne journée à vous :

lorrio

11 mai 2020 à 8:11:18

Sur ton L293D, il te manque la liaison des pins 4 et 5 au GND

And you, are you frozen ? --- Attention aux fausses rumeurs ! Yuki est bien une louve.

SimonGuillois

11 mai 2020 à 15:56:27

Je ne comprend pas ce que tu veux dire pas là, mes pôles négatifs sont bien reliés sur la bande négative de ma breadboard qui elle est réliée au GND ?

lorrio

11 mai 2020 à 17:06:32

Le L293D dispose de 4 pins GND.

Tu as bien relié les pins 12 et 13 mais pas les pins 4 et 5.

And you, are you frozen ? --- Attention aux fausses rumeurs ! Yuki est bien une louve.

SimonGuillois

11 mai 2020 à 19:26:04

Dacc je crois avoir comprend comme ca ce serait mieux ? (même en les raccordant la simulations ne fonctionne pas)

encore merci pour le temps que tu passes pour moi, Bonne soirée.

lorrio a écrit:

Le L293D dispose de 4 pins GND.

Tu as bien relié les pins 12 et 13 mais pas les pins 4 et 5.

lorrio

12 mai 2020 à 8:10:36

Oui, là, c'est beaucoup mieux.

Le code me semble correct, le schéma aussi.

Peut-être que le problème vient du simulateur.

And you, are you frozen ? --- Attention aux fausses rumeurs ! Yuki est bien une louve.

SimonGuillois

12 mai 2020 à 9:45:51

Dacc merci, je n'ai pas le matériel pour le moment donc je ne peux pas tester :euh: