Bonjour,

J'ai dans l'idée de monter un petit robot à l'aide d'Arduino et je dois donc penser à la façon dont je vais le faire se mouvoir. J'ai pensé à deux moteurs pas-à-pas, au cas où j'ai plus tard besoin de gérer des informations sur les roues. Donc il y en aurait deux, mais quel est le couple que doit pouvoir exercer chaque moteur ? Pour la commodité du calcul, on a qu'à appeler m la masse du robot et v la "vitesse de croisière" du robot.
Merci,

Voici quelques formules qui me reviennent de mes cours de mécanique de terminale :

<math>\(C = F\cdot r\)</math> avec :

• <math>\(C\)</math> le couple <math>\(N.m\)</math> ;
• <math>\(F\)</math> la forme appliquée au point de contact roue/sol en <math>\(N\)</math> ;
• <math>\(r\)</math> le rayon de la roue en <math>\(m\)</math>.

<math>\(v = r\cdot\omega\)</math> avec :

• <math>\(v\)</math> la vitesse linéaire en <math>\(m.s^{-1}\)</math> ;
• <math>\(r\)</math> le rayon de la roue en <math>\(m\)</math> ;
• <math>\(\omega\)</math> la vitesse de rotation de l'axe en <math>\(rad.s^{-1}\)</math>.

<math>\(P = C\cdot\omega\)</math> avec :

• <math>\(P\)</math> la puissance mécanique en <math>\(W\)</math> ;
• <math>\(C\)</math> le couple <math>\(N.m\)</math> ;
• <math>\(\omega\)</math> la vitesse de rotation de l'axe en <math>\(rad.s^{-1}\)</math>

Après je ne vois pas trop comment les appliquer ici ; il faudrait sans doute prendre en compte le coef. de frottement des roues et la masse de l'ensemble pour en déduire le couple nécessaire.

En ce qui concerne le frottement, tu peux faire l'approximation de frottement sans glissement. Il faut par contre estimer les frottements dans les mécaniques. Ensuite, tu peux utiliser le théorème de l'énergie cinétique, ou bien te contenter d'estimer la transmission de puissance du moteur vers les roues (enfin dans tous les cas tu dois estimer les frottements).