Bonjour,

Je travail sur la modélisation d'un robot manipulateur à 6 degrés de libertés RRRRRR plus 1ddl de l'effecteur car il fait une translation et j'ai des doutes par rapport aux signes des angles alpha dans les paramètres DH car j'ai oublié comment faire pour savoir si c'est un angle de +90 ou -90. Je veux demander votre sollicitation pour m'aider à vérifier mes paramètres DH (vous trouvez le modèle dans la pièce jointe) concernant les angles alpha et me donner la bonne méthode pour caractériser le bon signe. ainsi une autre question, pour avoir la matrice jacobienne il faut dériver les composants de la matrice de transformation T07 par exemple pour avoir les éléments de translation suivant X Y Z de la matrice de transformation il faut aller a la dernière colonne, mais comment faire pour avoir les 3 éléments de rotation car il y a 9 éléments dans la matrice de transformation et nous auront besoin que de 3. En espérant avoir été clair, j’espère que vous pourrez m'aider, merci.