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position, vitesse, accel, et jerk

Sujet résolu
    4 avril 2021 à 11:53:52

    Bonjour,

    Je cherche un moyen de commander un signal sur la position d'un axe. La consigne est en temps (disons 200ms pour l'exemple), je veux donc prédire à quelle position sera mon axe 200ms avant d'atteindre sa destination.

    Je précise que je ne veux pas une solution mais un moyen d'aboutir à la solution, sinon je pourrais utiliser n'importe lequel des 500 millions fichiers Xcel existant. D'abord parce que j'aime bien comprendre ce que je fais, et ensuite pour refaire un peu de gymnastique, je n'avais pas fais d'intégrale depuis au moins 25 ans...

    Donc, j'ai un jerk J (appliqué 4 fois, phases 1,3,5,7), une accélération A (phase 2), une vitesse V (phase 3) et une décélération D (phase 6) qui sont des valeurs connues.

    Pour chaque phase, je veux calculer son temps d'application afin de déterminer dans quelle phase se situe mon signal pour dégrossir, puis j'appliquerai un calcul pour fignoler la position correspondante.

    Également, je calcule le Delta Position de la phase pour les additionner au calcul final.

    J'ai bien commencé ma première phase et ai déterminé que :

    • le temps de la phase 1 est de A/J (ouep, une division je sais encore faire...)
    • V en fin de phase est de A²/J/2 (intégration de J)
    • la Position P en en fin de phase est de A^3/J²/6 (intégration de V en fonction de J)
    Bon, le Jerk était le piège, pour les phases en accél / décél et vitesse constante, mes souvenirs ne m'ont pas trop trahi.

    C'est là que j'ai un petit souci, c'est à dire déterminer combien de temps je dois appliquer mon accélération constante avant d'appliquer mon J négatif de phase 3 pour atteindre V ?

    Je pourrais appliquer mon J négatif sur le temps trouvé en phase 1 en partant de V ce qui me donnerait probablement le A atteint et donc le A duquel partir pour arriver à V avec J positif mais j'aimerais une méthode en "vraie".

    C'est surement très simple, mais je n'arrive à câbler mes neurones correctement pour avoir les idées claires...

    Merci de votre aide.

    Salutations.

    Edit : Erf, je savais bien que c'était simple, mon Delta V est le même sur toutes les phase de jerk, donc la vitesse à atteindre pour appliquer la phase 3 est de V-(A²/J/2), le temps d'accélération reste donc (V-2*(delta V phase 1))/A.

    Re-Edit : Bin en fait, la fin de la phase d'accélération en temps absolu ça vaut tout bêtement V/A...

    -
    Edité par drx 4 avril 2021 à 13:49:27

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