Il te suffit de regarder la distance et agir en conséquence

Si la distance est faible, il te faut tourner en n'actionnant qu'un des deux moteurs.

Le code ressemble donc à ça :

Setup:
    // Ta fonction setup de l'arduino



Loop:

    distance = MesurerDistance();

    Si [ distance > 50cm ] :
        MoteurDroit(AVANCER);
        MoteurGauche(AVANCER);
        delay(100);

    Sinon, si [ distance > 10cm ] :
        MoteurDroit(AVANCER);
        MoteurGauche(RECULER);
        delay(20);

    Sinon :
        MoteurDroit(RECULER);
        MoteurGauche(RECULER);
        delay(1000);

Avec ce code, ton arduino fait des mesures et des actions en boucle.

A chaque début de bout, il fait une mesure et agit de la sorte :

- si la distance est supérieur à 50cm : il actionne les 2 moteurs dans le sens avancer et fait un delay de 100ms => il avance pendant 100ms

- si la distance est entre 10 et 50cm : il actionne un moteur dans un sens et l'autre dans l'autre sens puis fait un delay de 20ms => il tourne sur lui même pendant 20ms

- si la distance est plus petite que 10cm : il actionne les 2 moteurs dans le sens reculer et fait un delay de 1000ms => il recule pendant 1000ms

Tu noteras que le temps pour reculer est assez long, c'est pour permettre au robot de s'éloigner suffisamment de l'objet avant de refaire la prochaine détection.

Au final, tu devrais avoir des déplacements qui ressemble à ça : https://www.youtube.com/watch?v=TEBwA7ePpf0

-
Edité par lorrio 10 janvier 2015 à 14:52:28

Bonjour, merci a vous.

• Vous savais par hasard comment je dois connecté le URM37 V3.2 ?
• Je suis perdu moi sais au niveau du code général et savoir quoi utiliser sois le Dual Stepper Motor Driver Shield  ou le pont en H
• Car allumer une led sais bien, utilisé le URM37 V3.2 avec le pc ça aussi sais bon.

Ce qu'il me pause problème sais la communication entre ces différents périphériques.

Merci d'avance pour votre réponse.

Pour ton URM37, tout est là : http://www.dfrobot.com/wiki/index.php/URM37_V3.2_Ultrasonic_Sensor_%28SKU:SEN0001%29

Un motor shield, c'est un circuit qui contient un pont en H et tout ce qui va autour pour le faire fonctionner.

Le L298N, c'est uniquement un pont en H.

Du coup, je te conseille vivement d'utiliser le shield, tu n'auras pas à te faire ***** à rajouter des composants à cotés

Je ne vais pas te donner un code tout fait, prêt à copié/collé.

C'est à toi de faire ton propre code, et le poster ici si tu veux que je te donne mon avis dessus.

Si tu ne t'en sens pas capable, le mieux serait de procéder par étape.

Voici donc ce que je te propose comme étape :

1/ Faire un code qui lit la valeur du capteur et allume une LED si la distance est de moins de 50cm

2/ Faire un code qui fait avancer les moteurs pendant 2 seocndes, puis reculer pendant 2 secondes

Bonjour j'ai une carte avec un double pont en H il y a un ans je l'utilisé mais j'ai tous perdu... 

Je sais pas pourquoi pourtant sais quelque chose que me tiens a coeur donc je vais faire comme vous me dite pour procédé par étape je vous tiens au courant dans quelque instant.

Merci

Pour l'URM37 sais bon: 

// # Editor    :Jiang from DFRobot
// # Data      :18.09.2012
 
// # Product name:ultrasonic scanner 
// # Product SKU:SEN0001
// # Version :  0.2
 
// # Description:
// # The Sketch for scanning 180 degree area 4-500cm detecting range
 
// # Connection:
// #       Pin 1 VCC (URM V3.2) -> VCC (Arduino)
// #       Pin 2 GND (URM V3.2) -> GND (Arduino)
// #       Pin 4 PWM (URM V3.2) -> Pin 3 (Arduino)
// #       Pin 6 COMP/TRIG (URM V3.2) -> Pin 5 (Arduino)
// #       
int URPWM = 3; // PWM Output 0－25000US，Every 50US represent 1cm
int URTRIG=5; // PWM trigger pin
int led=2; // LED pin 2 Arduino

unsigned int Distance=0;
uint8_t EnPwmCmd[4]={0x44,0x02,0xbb,0x01};    // distance measure command
 
void setup(){                                 // Serial initialization
  Serial.begin(9600);                        // Sets the baud rate to 9600
  pinMode(led, OUTPUT);                      // led en sortie
  digitalWrite(led, LOW);                    // led a l'état 0
  PWM_Mode_Setup();
}
 
void loop()
{
 PWM_Mode();
 delay(20);
 if ( Distance<=50){           // condition ditance plus petit ou égal a 50 cm allamge de la led 
   digitalWrite(led,HIGH);     // état 1 de la LED
   }
   else {                      // condition Sinon 
   digitalWrite(led, LOW);     // état 0 de la LED  
   }
 
}                      //PWM mode setup function
 
void PWM_Mode_Setup(){ 
  pinMode(URTRIG,OUTPUT);                     // A low pull on pin COMP/TRIG
  digitalWrite(URTRIG,HIGH);                  // Set to HIGH
  
  pinMode(URPWM, INPUT);                      // Sending Enable PWM mode command
  
  for(int i=0;i<4;i++){
      Serial.write(EnPwmCmd[i]);
   } 
}
 
void PWM_Mode(){                              // a low pull on pin COMP/TRIG  triggering a sensor reading
    digitalWrite(URTRIG, LOW);
    digitalWrite(URTRIG, HIGH);               // reading Pin PWM will output pulses
     
    unsigned long DistanceMeasured=pulseIn(URPWM,LOW);
     
    if(DistanceMeasured==50000){              // the reading is invalid.
      Serial.print("Invalid");    
   }
    else{
      Distance=DistanceMeasured/50;           // every 50us low level stands for 1cm
   }
  Serial.print("Distance=");
  Serial.print(Distance);
  Serial.println("cm");
}

Donc voila cela marche donc je vais faire fonctionner maintenant mes deux moteur C.C avec le pont en H.

Voila qui est un bon début.

N'oublies pas de virer tes Serial.print pour le programme final

Euh ça faudrait m'expliqué après... car je début donc je suis pas trop au courant merci

Faut que je cherche un programme....

Re donc voila pour le contrôles des moteurs

int EA = 10;
int I1 = 8;
int I2 = 9;
int EB = 5;
int I3 = 3;
int I4 = 4;

void setup()
{
  pinMode(EA,OUTPUT);
  pinMode(EB,OUTPUT);
  pinMode(I1,OUTPUT);
  pinMode(I2,OUTPUT);
  pinMode(I3,OUTPUT);
  pinMode(I4,OUTPUT);
}
void loop()
{
  digitalWrite(I1,HIGH);
  digitalWrite(I2,LOW);
  digitalWrite(I3,HIGH);
  digitalWrite(I4,LOW);
  analogWrite(EA, 255);
  analogWrite(EB, 255);
  delay(5000);
  digitalWrite(I1,LOW);
  digitalWrite(I2,HIGH);
  digitalWrite(I3,LOW);
  digitalWrite(I4,HIGH);
  analogWrite(EA, 255);
  analogWrite(EB, 255);
  delay(5000);
  
}

Et bien si ça marche, il ne reste plus qu'à fusionner ces deux programmes

Voila la fin Programme final:

int URPWM = 6; 
int URTRIG=11; 
int EA = 10;
int I1 = 8;
int I2 = 9;
int EB = 5;
int I3 = 3;
int I4 = 4;
 
unsigned int Distance=0;
uint8_t EnPwmCmd[4]={0x44,0x02,0xbb,0x01};    

void setup(){                                 
  Serial.begin(9600);                         
  pinMode(EA,OUTPUT);
  pinMode(EB,OUTPUT);
  pinMode(I1,OUTPUT);
  pinMode(I2,OUTPUT);
  pinMode(I3,OUTPUT);
  pinMode(I4,OUTPUT);
  PWM_Mode_Setup();
}
 
void loop()
{
 PWM_Mode();
 delay(20);
 if ( Distance<=20){ 
   digitalWrite(I1,HIGH);
  digitalWrite(I2,LOW);
  digitalWrite(I3,LOW);
  digitalWrite(I4,HIGH);
  analogWrite(EA, 200);
  analogWrite(EB, 200);
  delay(1300);
   }
   else {                      
   digitalWrite(I1,HIGH);
  digitalWrite(I2,LOW);
  digitalWrite(I3,HIGH);
  digitalWrite(I4,LOW);
  analogWrite(EA, 255);
  analogWrite(EB, 255);
   }          
   
}                      
 
void PWM_Mode_Setup(){ 
  pinMode(URTRIG,OUTPUT);                     
  digitalWrite(URTRIG,HIGH);                  
  
  pinMode(URPWM, INPUT);     
  
  for(int i=0;i<4;i++){
      Serial.write(EnPwmCmd[i]);
   } 
}
 
void PWM_Mode(){                              
    digitalWrite(URTRIG, LOW);
    digitalWrite(URTRIG, HIGH);               
     
    unsigned long DistanceMeasured=pulseIn(URPWM,LOW);
     
    if(DistanceMeasured==50000){              
      Serial.print("Invalid");    
   }
    else{
      Distance=DistanceMeasured/50;           
   }
  Serial.print("Distance=");
  Serial.print(Distance);
  Serial.println("cm");
}

Comme je te l'ai dis, tu devrais virer les Serial.print qui ne te servent plus à rien et qui ralentissent ton programme.

Ou alors, tu peux les mettre dans un #if de façon à pouvoir les désactiver à la compilation.

Je pourrais aussi faire quelques fonctions en plus et/ou revoir le nom de certaines de façon à avoir un code plus claire.

Rajouter quelques constantes ne fera pas de mal non plus (cela évite les boulettes).

Voici ce que je peux te proposer :

// Activation ou non des prints (mettre 0 pour le programme finale)
#define ENABLE_DEBUG_PRINT 0


const int URPWM = 6;
const int URTRIG = 11;
const int EA = 10;
const int I1 = 8;
const int I2 = 9;
const int EB = 5;
const int I3 = 3;
const int I4 = 4;


unsigned int Distance = 0;
uint8_t EnPwmCmd[4] = {0x44, 0x02, 0xbb, 0x01};   


void setupMotor() {
	pinMode(EA,OUTPUT);
	pinMode(EB,OUTPUT);
	pinMode(I1,OUTPUT);
	pinMode(I2,OUTPUT);
	pinMode(I3,OUTPUT);
	pinMode(I4,OUTPUT);
}


void setupSensor() {
	pinMode(URTRIG,OUTPUT);
	digitalWrite(URTRIG,HIGH);
	pinMode(URPWM, INPUT);
}



void setup() {
	Serial.begin(9600);
	setupMotor();
	setupSensor();
}


void updateDistance() {

	digitalWrite(URTRIG, LOW);
	digitalWrite(URTRIG, HIGH);

	unsigned long measure = pulseIn(URPWM, LOW);

	Distance = measure / 50;

#if ENABLE_DEBUG_PRINT
	Serial.print("Distance=");
	Serial.print(Distance);
	Serial.println("cm");
#endif

}


void motorGoForward(int speed) {
	digitalWrite(I1,HIGH);
	digitalWrite(I2,LOW);
	digitalWrite(I3,HIGH);
	digitalWrite(I4,LOW);
	analogWrite(EA, speed);
	analogWrite(EB, speed);
}


void motorTurnLeft(int speed) {
	digitalWrite(I1,HIGH);
	digitalWrite(I2,LOW);
	digitalWrite(I3,LOW);
	digitalWrite(I4,HIGH);
	analogWrite(EA, speed);
	analogWrite(EB, speed);
}


void loop() {

	updateDistance();
	delay(20);

	if ( Distance <= 20 ) {
		motorTurnLeft(200);
		delay(1300);
	} else {
		motorGoForward(255);
	}

}

Et surtout, le plus important : rajoutes des commentaires !

Merci bien je testerai cela, j'analyserai un peu plus tard

Mais sais gentil de proposer votre idée comme ça cela me permet d'évoluer :)