Coucou, pour faire avancer ton robot je mettrai un moteur CC, si dessus par exemple tu avait une webcam à faire tourner précisément, tu mettrai un pas à pas.
Dac merci, j'ai oublié de préciser, je voudrais que le véhicule (c'est pas exactement un robot en fait ) soit freiné par les moteurs dès que je commence à les faire ralentir (un frein moteur quoi). Le CC suffirait pour ça?
Un servo ne suffirait pas pour faire tourner une webcam? (à 180 degrés)
décris nous ton robot (dimensions, masse, performances attendues, budget, temps de dev, compétences de l'équipe de dev), on pourra mieux te renseigner.
Et soit exhaustif, ne va pas nous sortir des webcams de ton chapeau après coup.
Pour avancer, rien de mieux que des moteurs CC. Tu as plusieurs choix possible, soit tu met 2 moteurs CC, et ils gèrent vitesse et direction. Soit tu met un seul moteur CC pour 2 roues, et un servo-moteur pour gérer la direction.
Tout dépend comment tu voit le truc .. Pour le frein, tout dépend du poid de ton robot. Celui sur lequel je travail par exemple possède 2 chenilles, avec 2 moteurs CC, pas besoin de le freiner, il s'arrête net quand je coupe les moteurs ..
Le pas à pas à plusieurs fonctions, il permet d'obtenir une position précise (1/48e de tour par exemple), mais peut également retenir des charges puisqu'il a un couple plus puissant qu'un moteur traditionnel.
Enfin les servomoteurs servent également pour effectuer un changement de position, mais sur un angle restreint (360 degrés sans pouvoir faire un tour complet). Ils sont faciles a mettre en oeuvre et peu gourmand en énergie
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Je voudrais réaliser avec une Arduino (j'ai assez de connaissances pour me débrouiller avec ça) un véhicule commandé (sans fil ou non) qui serait équipé de systèmes comme un régulateur de vitesse intelligent qui ralentit si le véhicule devant freine, des phares directionnels, etc...
J'aimerais également calculer la vitesse en KM/H mais je n'ai pas encore recherché l'algorithme adéquat.
En gros, je veux reproduire une partie des fonctionnalités d'un véhicule récent (la Golf VII).
J'aimerais également calculer la vitesse en KM/H mais je n'ai pas encore recherché l'algorithme adéquat.
Vitesse = Distance / Temps. Voila. C'est tout.
qui serait équipé de systèmes comme un régulateur de vitesse intelligent qui ralentit si le véhicule devant freine, des phares directionnels, etc...
Ca va faire du gros projet ! Bon courage
Sinon, pour rejoindre Spitrou je suis assez fervent de la stratégie "deux roues / moteurs CC pour faire avancer ET tourner", c'est simple à mettre en place et marche bien.
Oui Eskimon, je trouve aussi que c'est la meilleur méthode, surtout sur un robot avec des chenilles. Pour la simple raison que l'on peut effectuer des demi-tours sur place, et des virages de n'importe quel degrés
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Oui Eskimon, je trouve aussi que c'est la meilleur méthode, surtout sur un robot avec des chenilles. Pour la simple raison que l'on peut effectuer des demi-tours sur place, et des virages de n'importe quel degrés
Ouai et c'est carrément plus simple/rapide à mettre en oeuvre que de s'embeter avec une "vrai direction"
Pour la vitesse, je ne vois pas comment calculer la distance parcourue, je pensais plutôt à un algorithme qui prend en paramètre le diamètre de la roue et le nombre de tours/min par exemple.
Et mon intention est de reproduire les fonctionnalités d'un véhicule. Je ne vais donc pas utiliser des chenilles mais bien quatre roues
J'espère que tu as les connaissances nécessaires, sinon tu va vite tombé de haut ..
Et je soutiens Eskimon sur ce point .. Tu veux chercher à faire quoi exactement ? Fin je veux dire, quelles caractéristiques d'un véritable véhicules cherches-tu ?
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Je veux juste reproduire les fonctionnalités du type régulateur de vitesse qui s'adapte à son environnement (détection des obstacles à distance et adaptation de la vitesse), phares directionnels, ce genre de choses.
Pour la direction je vais récupérer le mécanisme d'une ancienne voiture RC. Donc y'aura que le servo à mettre
Oui, mais tu veux vraiment garder l'apparence véhicule classique ? Parce que ce que tu donne comme caractéristique, c'est ce qui est fais sur les robots de manière générale .. (a part les phares directionnels ..)
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Personnellement, je fais un projet avec un robot mobile (2 moteurs CC comme mentionnés auparavant ) qui comme tu prévois est capable d'interagir avec son environnement.
J'utilise un capteur de distance pour détecter des objets, j'ai un capteur de courbure pour détecter une collision et j'ai une boussole électronique (magnétomètre + accéléromètre sur 3 axes) pour qu'ils puissent se repérer dans l'espace et aussi pour servir de correcteur PID, car les deux moteurs ne sont pas égaux (un problème qui va sûrement t'arriver si tu intègres plusieurs moteurs indépendants).
Donc, pour ce qui est de l'adaptation de la vitesse, si j'ai bien compris, tu n'as qu'à poser un capteur de distance en avant de ton robot, et puis tu fais une série conditionnelle (if, else if, ...) dans un micro-contrôleur comme Arduino qui va moduler l'énergie donnée au moteur grâce au PWM en fonction de la distance donnée par le capteur de distance.
Si tu veux connaître la vitesse d'un bolide en face de toi, alors là ça devient drôlement compliqué, surtout si ton propre robot est en mouvement. La seule option que je vois c'est d'utiliser l'effet Dopler (comme les policiers avec leurs radars) tout en ayant un outil sur tes roues pour déterminer ta propre vitesse; disons que les calculs pour tout ça deviennent assez complexes merci!
Donc, disons que j'envisagerais plutôt la 1re option
Dans tous les cas, pour pouvoir freiner les moteurs et des actions de-même, il te faudra un module de demi-pont en H (comme un L293D, ce que j'utilise personnellement).
- Edité par Boubou11 15 mars 2014 à 3:14:40
Être conscient de son ignorance, c'est tendre vers la connaissance - Benjamin Disraeli
Donc, pour ce qui est de l'adaptation de la vitesse, si j'ai bien compris, tu n'as qu'à poser un capteur de distance en avant de ton robot, et puis tu fais une série conditionnelle (if, else if, ...) dans un micro-contrôleur comme Arduino qui va moduler l'énergie donnée au moteur grâce au PWM en fonction de la distance donnée par le capteur de distance.
Oui exactement
Boubou11 a écrit:
Dans tous les cas, pour pouvoir freiner les moteurs et des actions de-même, il te faudra un module de demi-pont en H (comme un L293D, ce que j'utilise personnellement).
Un H-Bridge?
Boubou11 a écrit:
Si tu veux connaître la vitesse d'un bolide en face de toi, alors là ça devient drôlement compliqué, surtout si ton propre robot est en mouvement. La seule option que je vois c'est d'utiliser l'effet Dopler (comme les policiers avec leurs radars) tout en ayant un outil sur tes roues pour déterminer ta propre vitesse; disons que les calculs pour tout ça deviennent assez complexes merci!
Bah justement y'a pas un algorithme qui peut calculer la vitesse en fonction de la valeur envoyée en PWM et des dimensions de la roue?
Boubou11 a écrit:
j'ai un capteur de courbure pour détecter une collision
Un capteur de courbure? Mais cela couvre tout le périphérique du robot ou c'est à u endroit spécifique?
Donc, pour ce qui est de l'adaptation de la vitesse, si j'ai bien compris, tu n'as qu'à poser un capteur de distance en avant de ton robot, et puis tu fais une série conditionnelle (if, else if, ...) dans un micro-contrôleur comme Arduino qui va moduler l'énergie donnée au moteur grâce au PWM en fonction de la distance donnée par le capteur de distance.
Fais plutôt un truc du genre "vitesse_robot = k * delta_vitesse_voiture_devant" avec k à déterminer. Comme ca si devant ca accélère tu accélères aussi sinon tu freines (et tu freines/accélères d'autant plus que la voiture devant ralentis/accélères)
Un H-Bridge?
Oui.
Bah justement y'a pas un algorithme qui peut calculer la vitesse en fonction de la valeur envoyée en PWM et des dimensions de la roue?
Ca se calcul simplement, mais ca sera purement théorique. SI il y a du vent, une pente, des frottements différents de d'habitude et ton calcul est en l'air.
Donc, pour ce qui est de l'adaptation de la vitesse, si j'ai bien compris, tu n'as qu'à poser un capteur de distance en avant de ton robot, et puis tu fais une série conditionnelle (if, else if, ...) dans un micro-contrôleur comme Arduino qui va moduler l'énergie donnée au moteur grâce au PWM en fonction de la distance donnée par le capteur de distance.
Fais plutôt un truc du genre "vitesse_robot = k * delta_vitesse_voiture_devant" avec k à déterminer. Comme ca si devant ca accélère tu accélères aussi sinon tu freines (et tu freines/accélères d'autant plus que la voiture devant ralentis/accélères)
Oui bonne remarque.
Eskimon a écrit:
Bah justement y'a pas un algorithme qui peut calculer la vitesse en fonction de la valeur envoyée en PWM et des dimensions de la roue?
Ca se calcul simplement, mais ca sera purement théorique. SI il y a du vent, une pente, des frottements différents de d'habitude et ton calcul est en l'air.
Dans une vraie voiture ils ont des capteurs sur les roues etc...
Toi tu part du principe "j'applique telle vitesse donc forcément je vais à telle vitesse". Mais sans retour d'informations (encodeur, GPS etc) cette hypothèse n'est pas vérifiable
Dans une vraie voiture ils ont des capteurs sur les roues etc... Toi tu part du principe "j'applique telle vitesse donc forcément je vais à telle vitesse". Mais sans retour d'informations (encodeur, GPS etc) cette hypothèse n'est pas vérifiable
Autrement dit un asservissement, et la ça de vient marrant
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