Bonjour,

Dans le cadre d'un projet d'ecole , je dois dans un premier temps faire un code qui fonctionne sur Ros Arduino, mais depuis je galère. Je ne sais pas si le problème vient du code ou de implémentation dans ros arduino .

Voici mon code:

#include <ros.h>
#include <ros/time.h>
#include <sensor_msgs/Range.h>

ros::NodeHandle  nh;

sensor_msgs::Range range_msg;
ros::Publisher pub_range( "sonar", &range_msg);
//Je définis les numeros de pin
char frameid[] = "sonar";//On définie les frameid sting
int echoPin = 9; 
int trigPin = 8; 

//Définition des variables
float getRange_Ultrasound(){

float duration, cm; 
//On initialise trigPin
	digitalWrite(trigPin, LOW); 
	delayMicroseconds(2); 
//Règle le trigPin sur HIGH pendant 10 micro secondes
	digitalWrite(trigPin, HIGH); 
  	delayMicroseconds(10); 
  	digitalWrite(trigPin, LOW); 
//Lit echoPin, renvoie le temps de propagation 
//de l'onde sonore en microsecondes
  	duration = pulseIn(echoPin, HIGH); 
//Calcule de la distance
	float m = (duration*0.034)/2;
  return m ;   //temps = distance/vitesse
//vitesse du son = 340m/s ou 0.034cm/microseconde
}

void setup() { 
//Initialisation des noeuds et message publisher
	nh.initNode();
	nh.advertise(pub_range);

//Description du range_msg
 	range_msg.radiation_type = 	    		sensor_msgs::Range::ULTRASOUND;
	range_msg.header.frame_id =  frameid;
  	range_msg.field_of_view = 0.1;  
  	range_msg.min_range = 0.0;//valeur min
 	 range_msg.max_range = 5.0;//valeur max
//Réglage du mode digital I/O
	pinMode(trigPin, OUTPUT); 
	pinMode(echoPin, INPUT); 
} 
long range_time;
void loop() { 
//échantillon du range data à partir du sonar
//et plublication the valeur du range
if ( millis() >= range_time ){
     
    range_msg.range = getRange_Ultrasound();
    range_msg.header.stamp = nh.now();
    pub_range.publish(&range_msg);
    range_time =  millis() + 50;
  }
  
  nh.spinOnce();
} 

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Edité par HermannOuabo 10 janvier 2018 à 11:16:48

Quel problème ?