Salut les gens!

Je viens faire appel aux foufou de physique, prof ou etudiants, n'importe!

Je dispose d'un telephone sous Android avec 2 capteurs, un accéléromètre et un gyroscope.

Je désire donc connaître en temps reel ma vitesse absolue grace a ces paramètres!

Mon premier point est le suivant: calculer les composantes du vecteur gravitationnel pour pouvoir annuler tout ca dans mes calculs.

Et c'est la que ca bloque, sur le papier en 2D ca passe bien, en 3D c'est plus complique!
je sais pas trop par ou commencer en fait ... si quelqu'un a une idee.

Les paramètres dont je dispose n fois par seconde:
- l’accélération sur X Y et Z en G.
- l'Azimuth, angle entre le nord magnetique et l'axe Y, compris entre 0 et 359
- le Pitch, rotation autour de l'axe X, comprise entre -180 et 180
- le Roll, roation autour de l'axe Y, comprise entre -90 et 90.

Voila ... j'ai commence avec des calcul cosinus et sinus, mais j'ai l'impression que c'est plus foireux que ca dans la mesure ou la rotation d'un axe influe potentiellement 2 composantes du vecteur.

J'ai aussi essaye d'abstraire le modèle en considérant que c'est en fait la gravite qui change d'orientation et non pas l'objet.

Mes premiers résultats n'ont pas donne des choses intéressantes dans la mesure ou j'ai toujours dépasse 9.81 en additionnant les 3 composantes (ce qui me parait faux dans la mesure ou 9.81 est possible quand la forme s'exprime a 100% sur un axe, et que en fonction de l'inclinaison ce pourcentage se reparti).

D'avance merci les gens

Bon alors déjà pour commencer, c'est normal que tu ne trouve pas 9.81 sans bouger si tu additionne les trois composantes, la norme étant la racine de la somme des carrés.

Sinon, ce que tu cherche à faire n'est pas si simple: je ne suis pas sur qu'avec une gyro 2axes et un magnétomètre ce soit assez pour pouvoir déterminer de façon sur la position et l'attitude.

Dans ce cas deux options: soit une phase d'initialisation au repos sans bouger pour trouver l'angle de départ, puis après par ajout successif, tu doit être capable de garder une trace de ta position/attitude (à peu près), soit un estimation en temps réel, via un filtre de Kalman ou autre...

En théorie, si tu connais ta position et ta vitesse initiale, la simple donnée de l'accélération au cours du temps permet d'en déduire position et vitesse (Il suffit d'intégrer). En pratique, les imprécisions de mesures vont conduire à une erreur de plus en plus grande sur ta position et vitesse.

Sinon, tes projetés de repère en angles d'Euler sur un repère cartésien font intervenir des cos et des sin et donc il est normal que la somme des composantes ne fasse pas 9.81. En réalité tu dois toujours avoir la somme des carrés des composantes qui fait 9.81²

Oui initialement je pensais a considérer un état de repos comme un point de départ avec une vitesse nulle. Et ensuite juste additionner tous les vecteurs vitesse que je trouve grâce a l’accélération, en conservant la direction si je tourne l'appareil.

Donc en gros, ça va être bien complique? Mes compétences en SI sont pas formidables, j'me suis arrête après une demie année de fac de sciences ...