Bonjour,

Je suis actuellement sur un projet d'amélioration d'un robot humanoïde. Projet présenté ici

J'ai commencé à utiliser FreeCAD mais j’avoue ne pas bien le maitriser et perd beaucoup de temps dessus

Je cherche donc un designer motivé qui pourrai m'aider à concevoir ces différentes pièces

Cordialement

Bonjour Dens_26,

Je pense que tu cherches un modeleur (qui soit aussi un peu graphiste) sous Freecad. C'est un travail très précis.

As tu des croquis de tes pièces à concevoir ? Si c'est le cas, peux tu nous montrer un exemple ?

Bear17

Pour la main par exemple, je n'ai pas de croquis mais je sais ce que je veux

Actuellement la main est comme ceci :

Partie «Avant-bras»

La main de Roby est contrôlée par un servomoteur XL-320

Celui-ci est fixé au niveau des poignées à l'arrière d'un servomoteur AX-12.

Il est également habillé de deux autres pièces permettant de fixer la protection de la main ainsi que le contrôle des doigts

Partie «Mains»

La main en elle même est composé de plusieurs pièces :

• La paume (partie qui va donc recevoir les doigts)

• Les doigts

Partie «Doigts»

Les doigts sont composés de 3 pièces ou 2 pour le pouce, fixés ensemble via des joints (élastique) permettant de garder naturellement «la main» ouverte. Pour fermer la main, il suffit de tirer sur les fils de nylon préalablement fixé au doigts. En cas de relâchement des fils de nylon, la main s'ouvre

Cela reste un prototype moche mais je voulais tester le fonctionnement de la main vidéo ci-dessous

https://youtu.be/1Cq6Jxsywgs

Ce qu'il reste à faire

- modéliser la paume de main,

- modifier la pièce contrôlant les doigts (il s'agit d'une pièce récupéré qui me sert à bouger la tête du robot)

J'ai les fichiers au format stl pour modification

Fiou ca m'a lair top ce truc

Si je ne dis pas de bétise on doit pouvoir faire les modélisation sur un autre logiciel(blender ? ) et les exporté au bon format ? nan ?

Je suis assez intéresse par ton robot je pourrait me rendre dispo a condition de pouvoir modéliser sous blender

Bonne journée !

Bonjour lombre33,

Il existe plusieurs façons de modéliser mais l'on peut distinguer deux grandes catégories de logiciel : la modélisation libre/géométrique et la modélisation paramétrique.

Freecad est un logiciel de modélisation paramétrique alors que Blender fait partie de la "famille des modélisateurs libres". En conséquence : pas la même famille donc pas de passerelle entre les deux (sauf erreur de ma part).

A quoi sert ce type de modélisation paramétrique : Cela permet une approche de conception technique et fonctionnelle (idéal donc pour la mécanique ou l'architecture).

Le modeleur doit savoir très tôt ce qu'il veut réaliser pour anticiper et définir les contraintes. Cela explique ma remarque "sur le travail très précis".

L'avantage : les changements ultérieurs sur certaines parties sont automatiquement "propagés" à d'autres fonctions connexes ou dépendantes du modèle.

Un bon utilisateur de Blender ne prendra pas en main facilement Freecad car les "réflexes" dans la façon de procéder/concevoir sont éloignés.  

Bear17

Ha oki j'avais effectivement rapidement vu ce genre de logiciel en cours de mécanique, sur chaque pièce on affecté des contrainte et si on changeait un truc ça recalculer tout je pense que ca doit etre ce dont tu parles

Mais là pour son problème s'il sagit simplement d'impression 3D, avec les bonne dimension de la pieces on ne pourrait pas la faire sur un logiciel type blender l'imprimer et la monté sur le robot ? (en supposant que les contrainte on été calculer avant ? (ou alors il faut justement la faire sur freecad pour ca ? )

Si tu es intéressé lombre33 je peux t'envoyer les fichiers des pièces à modifier. On peut les ouvrir sous Blender

Bonjour Dens_26,

Peux tu nous mettre nous en ligne le modèle de ta main "avant modification" (la version "constructeur" au format .stp ou .igs) ?

Ou peut-être que cette pièce a une référence pour retrouver son plan.

Bear

Tu peux retrouver les pièces d'origines sur ce site

Il s’agit des pièces suivante :

FP04-F3

Pièce qui permet de fixer le XL-320 à l'arrière de l'AX-12 (Doit être modifiée)

FP04-F9

Pièce qui permet de fixer la main sur le XL320 (doit être modifié également car prévu pour ce fixer sur un AX12)

FP04-F11

Main d'origine du robot (ne doit pas être spécialement modifié)

Si je peux les ouvrir sur Blender et les modifier sous blender et les re exporter au bon format je doit pouvoir aider

OK

Si tu veux je peux t'envoyer les fichiers des doigts sur ton adresse mail

Je viens de modéliser FP04-F3

Super boulot.

Tu as fais ça avec quoi comme logiciel?

C'est possible du coup de le modifier pour l'adapter au Xl320 ?

 

Le servomoteur sera fixé sur cette nouvelle pièce avec des rivet comme ceci

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Edité par Dens_26 23 janvier 2016 à 15:44:52

Merci, avec des plans c'est plus facile.

Le logiciel est Moi3D.

Oui cela est adaptable/modifiable.

As tu les deux autres pièces dans un format 3D ?

Je viens de finir de modéliser FP04-F9 :

Le servomoteur Xl320 :

Je les aient au format .stl si tu veux mais je ne peux pas les poster ici

Sinon pour l'FP04-F3 et FP04-F9, j'avais déjà modélisé deux prototypes mais ils sont pas top top.

Pour le FP04-F3, je n'avais pas prévu que le servomoteur AX-12 rentré un peu dans la pièce et il y a donc trop de matière

Et pour le FP04-F9, certain trous sont trop proches des bords

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Edité par Dens_26 23 janvier 2016 à 18:23:07

C'est étrange mais le FP04-F9 et le FP04-F11 se chevauchent légèrement, c'est possible ça ?

Merci pour ton boulot, ça fait vraiment plaisir de voir de l'avancement

Normalement, ils s'assemblent.

Il faut glisser le F9 par le bas à l'intérieur du F11 jusqu'en buté. C'est vrai que c'est calculé juste mais normalement ça ne se chevauche pas

Pour cette pièce justement, vu que c'est elle qui recevra la paume de main, et comme dans tous les cas, il faut la refaire vu que les trous de fixation ne sont pas prévus pour le XL-320. Je me demande si au lieu de faire une paume de main qu'on vient fixer dessus, il serait pas préférable de modifier directement cette pièce la . En gros la paume de main viendrait remplacer cette pièce et ce fixerait au XL-320 ainsi que sur le F11

Tu en pense quoi?

PS : ça serait sympa d'avoir un moyen de communication autre que le forum pour discuter de certaines choses (contrainte etc ...)

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Edité par Dens_26 23 janvier 2016 à 18:51:43

Dens_26 a écrit:

Pour cette pièce justement, vu que c'est elle qui recevra la paume de main, et comme dans tous les cas, il faut la refaire vu que les trous de fixation ne sont pas prévus pour le XL-320. Je me demande si au lieu de faire une paume de main qu'on vient fixer dessus, il serait pas préférable de modifier directement cette pièce la . En gros la paume de main viendrait remplacer cette pièce et ce fixerait au XL-320 ainsi que sur le F11

Non je dit des bêtises. Il faut garder une pièce F9 modifié pour y fixé la paume de main

Pourquoi?

Tout simplement car la paume de main doit recevoir les doigts. Seulement les doigts devront être "serrés" pour éviter qu'il se détachent sur les cotés.

Un peu comme ceci (Je sais, c'est très moche)

Du coup la paume devra épouser la pièce F11 pour être à champs

Une ébauche :

Bonjour Dens_26,

Peux tu nous dire (ou nous décrire) :

- quels sont les trous qui faut conserver (pour les vis/rivets ou pour les fils de nylon) et ceux que l'on peut éventuellement "condamner" sur l'élément P04-F9 ?

- quel est la référence de la pièce en forme de U qui est montée sur le servomoteur Xl320 ?

Merci,

Bear17

PS : on peut imaginer un capuchon qui se fixe comme un légo

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Edité par Bear17 24 janvier 2016 à 10:50:48

La première pièce me parait super. Je me penche dessus

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Edité par Dens_26 24 janvier 2016 à 11:55:44

Il faudrait que je puisse t'envoyer les doigts au format 3D pour que tu puisse voir comment adapter la pièce

J'ai mis les fichiers en ligne sur https://mon-partage.fr/f/SlqM4y27/

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Edité par Dens_26 24 janvier 2016 à 12:34:36

Je regarde les doigts.

Petite question : pourquoi ne pas fusionner P04-F9 et P04-F11 ? On gagne une pièce et 4 vis. De toute façon P04-F11 ne sert que de protège main (?)

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Edité par Bear17 24 janvier 2016 à 12:41:55

Bear17 a écrit:

Je regarde les doigts.

Petite question : pourquoi ne pas fusionner P04-F9 et P04-F11 ? On gagne une pièce et 4 vis. De toute façon P04-F11 ne sert que de protège main (?)

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Edité par Bear17 il y a 4 minutes

Oui c'est vrai, de plus cela permettrai de faire une pièce plus jolie je pense.

Il faut quand même garder un protège doigts  car il doit être possible de s'appuyer sur les mains pour certaines animation comme par exemple se relever en cas de chute ou s'assoir au sol, etc ...

 Petit détail important aussi, il faut que l'on puisse fixer la pièce sur le XL-320 avec les rivets

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Edité par Dens_26 24 janvier 2016 à 13:03:44

Pour les doigts, peux tu fournir les fichiers dans un autre format que des .stl ? Le STL est assez facile à exporter par contre à l'importation, c'est compliqué.

Pour les trous des rivets, ils n'existent pas sur le P04-F9 du fabriquant (si j'ai bien compris). Il me faut donc percer 4 fois la nouvelle pièce. Pour les trous, ils font la même dimension que sur le XL-320 ? (j'imagine que oui).

Je n'ai les doigts que sous le format .stl mais je sais que sous blender il est possible de les ouvrir et de peut être les exporter sous un autres format, je vais voir. Tu les voudraient sous quel format?

Pour les trous des rivets sur le FP04-F9, il n'existent effectivement pas sur la pièce d'origine. Pour mon proto, j'ai gommé les anciens trous et refais des nouveau trous compatible avec le XL-320 avec FreeCAD (fichier FP04-F9_modif). Mais bon, je ne suis pas très bon dans ce domaine donc c’était un peu moche.

Après, avec ta solution de fusionner les deux pièces, on peut imaginer une toute nouvelle pièce. Ca simplifirait peut être les choses.

Le tout est que cette pièce puisse venir ce fixer sur le Servomoteur XL-320, que l'on puisse y assembler les doigts et qu'il y ait une protection des doigts

Voici une capture d'écran ou on peut voir les export possible via blender

Il est donc possible d'exporter les doigts sous ces différents formats :

• .dae
• .3ds
• .ply
• .obj
• .x3d

Aucun de ces formats ne va me convenir :/

J'aurai espéré un format "nurbs" et non polygonal. Tant pis.

Les deux doigts (sans le pouce ?), nous arrivons déjà à plus de 27.000 facettes...

Il va me falloir simplifier tout cela pour le rendre exploitable, voir faire une retopologie. Tans pis si cela est moins précis : après tout les doigts ne sont plus à imprimer car ils existent déjà IRL.